基于Windows的工业机器人实时控制软件的研发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展综述 | 第9-13页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 Windows 系统实时性分析 | 第14-25页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 Windows 实时特性的分析 | 第14-20页 |
| 2.3 WDM 驱动模型 | 第20-22页 |
| 2.4 中断源的分析 | 第22-23页 |
| 2.5 实时性扩展方案的确定 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 运动控制系统实时性设计 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 实时运动控制系统结构设计 | 第25-26页 |
| 3.3 接口卡硬件设计原理 | 第26-29页 |
| 3.4 驱动程序的开发 | 第29-33页 |
| 3.5 实时性测试 | 第33-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 实时运动控制软件开发 | 第37-52页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 插补过程的实现 | 第37-40页 |
| 4.3 机器人运动学分析及实现 | 第40-44页 |
| 4.4 旋转变压器高精度合成算法及实现 | 第44-47页 |
| 4.5 控制器的设计 | 第47-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 连续轨迹跟踪控制实验 | 第52-59页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 连续轨迹跟踪控制实验程序设计 | 第52-55页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第55-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
