小型机器人关节伺服控制器研制
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人关节伺服控制系统发展概况 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 永磁同步电机及其控制算法研究 | 第13-22页 |
| 2.1 永磁同步电机的基本工作原理以及选型 | 第13-14页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第14-18页 |
| 2.2.1 永磁同步电机坐标系变换 | 第14-15页 |
| 2.2.2 基于静止坐标系的永磁同步电机数学模型 | 第15-18页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制算法 | 第18-21页 |
| 2.3.1 脉宽调制技术 | 第18-20页 |
| 2.3.2 永磁同步电机矢量控制算法 | 第20-21页 |
| 2.3.3 永磁同步电机伺服控制策略 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 硬件系统搭建 | 第22-33页 |
| 3.1 伺服控制器总体方案设计 | 第22页 |
| 3.2 硬件电路设计与器件选型 | 第22-31页 |
| 3.2.1 供电系统设计 | 第23-25页 |
| 3.2.2 数字量输入电路设计 | 第25-26页 |
| 3.2.3 模拟量输入电路设计 | 第26-27页 |
| 3.2.4 串口通信电路设计 | 第27页 |
| 3.2.5 主控电路设计 | 第27-29页 |
| 3.2.6 功率逆变电路设计 | 第29-31页 |
| 3.3 PCB电路设计 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 控制算法软件实现 | 第33-50页 |
| 4.1 运动控制编程 | 第33-46页 |
| 4.1.1 iMtion模型库介绍 | 第33-39页 |
| 4.1.2 运动控制模块软件实现 | 第39-44页 |
| 4.1.3 伺服系统参数计算 | 第44-46页 |
| 4.2 控制系统编程 | 第46-48页 |
| 4.3 软件下载 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 系统调试 | 第50-60页 |
| 5.1 硬件调试 | 第50-53页 |
| 5.1.1 电源电路系统调试 | 第50-51页 |
| 5.1.2 模拟量输入电路调试 | 第51-52页 |
| 5.1.3 数字量输入电路调试 | 第52-53页 |
| 5.2 系统调试 | 第53-58页 |
| 5.2.1 实验平台组成 | 第53-56页 |
| 5.2.2 输出电压波形分析 | 第56-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 附录一 | 第66-69页 |
| 附录二 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
