| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 冗余仿人臂的研发现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 轨迹规划的研究现状与分析 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的研究内容及组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 七自由度仿人臂的硬件系统和控制系统 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 七自由度仿人臂硬件系统介绍 | 第20-22页 |
| 2.2.1 七自由度仿人臂的构型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 七自由度仿人臂关节执行元件及传动系统介绍 | 第21-22页 |
| 2.3 七自由度仿人臂的控制系统介绍 | 第22-26页 |
| 2.4 总结 | 第26-27页 |
| 第三章 七自由度仿人臂的运动学 | 第27-37页 |
| 3.1 七自由度仿人臂的参数 | 第27-28页 |
| 3.2 七自由度仿人臂正运动学分析 | 第28-30页 |
| 3.3 七自由度仿人臂逆运动学的求解 | 第30-34页 |
| 3.3.1 七自由度仿人臂逆运动学的几何表达 | 第30-33页 |
| 3.3.2 七自由度仿人臂逆解的求取 | 第33-34页 |
| 3.4 仿真实验 | 第34-35页 |
| 3.5 基于雅克比矩阵求取七自由度仿人臂各关节速度 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于粒子群算法的能量最优的轨迹规划 | 第37-52页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 问题描述 | 第37-40页 |
| 4.2.1 仿人臂对高速运动物体作业轨迹的数学描述 | 第38-40页 |
| 4.2.2 优化目标函数的定义 | 第40页 |
| 4.3 仿人臂作业轨迹基于粒子群算法求解 | 第40-46页 |
| 4.3.1 动作轨迹参数化决策变量的选取 | 第40-44页 |
| 4.3.2 基于粒子群优化算法的仿人臂轨迹优化 | 第44-46页 |
| 4.4 实验 | 第46-51页 |
| 4.4.1 仿真实验 | 第46-49页 |
| 4.4.2 在线轨迹规划高实时性分析 | 第49-50页 |
| 4.4.3 实际测试 | 第50-51页 |
| 4.5 本章总结 | 第51-52页 |
| 第五章 七自由度仿人臂多目标轨迹规划研究 | 第52-67页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 优化目标函数的定义 | 第52-55页 |
| 5.2.1 探究人臂行为特性,提出优化目标 | 第52-54页 |
| 5.2.2 优化目标的数学描述 | 第54-55页 |
| 5.3 仿人臂作业轨迹基于多目标粒子群算法求解 | 第55-59页 |
| 5.3.1 多目标优化算法的基本原理 | 第55-56页 |
| 5.3.2 算法性能比较 | 第56-57页 |
| 5.3.3 基于多目标粒子群算法的仿人臂作业轨迹优化 | 第57-59页 |
| 5.4 实验 | 第59-66页 |
| 5.4.1 仿真实验 | 第59-64页 |
| 5.4.2 在线轨迹规划高实时性分析 | 第64-65页 |
| 5.4.3 实际测试 | 第65-66页 |
| 5.5 总结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 本文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
