| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12页 |
| 1.2 数字化装配的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 工业机械手的研究现状及应用领域 | 第14-17页 |
| 1.4 永磁同步电机的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 叶片自动装配控制系统平台设计分析 | 第20-28页 |
| 2.1 叶片自动装配平台总体研究 | 第20-21页 |
| 2.1.1 叶片自动装配平台总体设计分析 | 第20-21页 |
| 2.1.2 叶片自动装配平台总体工作原理 | 第21页 |
| 2.2 装配平台机械臂手结构设计 | 第21-25页 |
| 2.2.1 机械臂手设计原则和类型对比 | 第21-23页 |
| 2.2.2 机械臂手工作原理 | 第23-25页 |
| 2.3 机械臂手控制系统设计 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机械手控制系统设计 | 第28-39页 |
| 3.1 可编程控制器 | 第28-31页 |
| 3.1.1 可编程控制器的概述 | 第28页 |
| 3.1.2 可编程控制器的应用领域 | 第28页 |
| 3.1.3 可编程控制器的系统组成及工作原理 | 第28-30页 |
| 3.1.4 机械手控制器的选型 | 第30-31页 |
| 3.2 机械手控制检测元件 | 第31-33页 |
| 3.2.1 旋转编码器 | 第31-32页 |
| 3.2.2 光电传感器 | 第32-33页 |
| 3.3 机械手控制要求及算法分析 | 第33-35页 |
| 3.3.1 机械手控制要求 | 第33页 |
| 3.3.2 机械手程序设计算法分析 | 第33-35页 |
| 3.4 机械手程序设计 | 第35-38页 |
| 3.4.1 机械手叶片抓取系统动作流程 | 第35-36页 |
| 3.4.2 机械手控制程序 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机械手旋转运动控制系统研究 | 第39-56页 |
| 4.1 机械手底座控制系统 | 第39-43页 |
| 4.1.1 底座伺服电机数学模型 | 第39-41页 |
| 4.1.2 同步电机矢量控制及模糊电流环控制器设计 | 第41-43页 |
| 4.2 模糊控制的永磁同步电机电流环控制器研究 | 第43-51页 |
| 4.2.1 PID控制与模糊控制 | 第43-44页 |
| 4.2.2 电流环模糊PI控制器设计 | 第44-48页 |
| 4.2.3 模糊PI控制器仿真实现 | 第48-51页 |
| 4.3 机械臂各关节运动分析 | 第51-55页 |
| 4.3.1 机械臂运动模型 | 第51-52页 |
| 4.3.2 机械臂运动轨迹输出 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 机械手强度、刚度分析及末端轨迹仿真 | 第56-68页 |
| 5.1 叶片装配平台典型部件强度与刚度分析 | 第56-60页 |
| 5.1.1 机械臂装置典型部件的强度与刚度分析 | 第56-59页 |
| 5.1.2 机械手装置典型部件的强度与刚度分析 | 第59-60页 |
| 5.2 机械手末端阻抗PD控制 | 第60-67页 |
| 5.2.1 机械手阻抗模型 | 第61-63页 |
| 5.2.2 PD控制器设计 | 第63-64页 |
| 5.2.3 机械手PD控制仿真 | 第64-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 附录Ⅰ 机械手控制程序 | 第70-81页 |
| 附录Ⅱ 机械手末端阻抗轨迹仿真程序 | 第81-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第96页 |