| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 平面电机发展现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 感应式平面电机 | 第12-13页 |
| 1.2.2 变磁阻式平面电机 | 第13-14页 |
| 1.2.3 永磁同步式平面电机 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外平面电机运动系统技术关键技术研究现状 | 第16-23页 |
| 1.3.1 电磁力建模技术 | 第16-18页 |
| 1.3.2 多自由度运动控制的电流分配技术 | 第18-19页 |
| 1.3.3 动圈式MLPMPM控制技术研究现状 | 第19-23页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第23-24页 |
| 2 动圈式MLPMPM电磁力/转矩建模 | 第24-35页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 动圈式MLPMPM结构 | 第24-25页 |
| 2.3 动圈式MLPMPM电磁力建模 | 第25-33页 |
| 2.3.1 动圈式MLPMPM推力建模 | 第27-31页 |
| 2.3.2 动圈式MLPMPM转矩建模 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 3 动圈式MLPMPM电流分配策略 | 第35-41页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 动圈式MLPMPM电流分配策略 | 第35-38页 |
| 3.2.1 动圈式MLPMPM推力电流分配策略 | 第35-36页 |
| 3.2.2 动圈式MLPMPM转矩电流分配策略 | 第36-38页 |
| 3.3 动圈式MLPMPM偏转运动的电磁力分析 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 动圈式MLPMPM运动控制 | 第41-52页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 平面电机伺服控制系统结构 | 第41-42页 |
| 4.3 自抗扰控制器 | 第42-47页 |
| 4.3.1 ADRC控制器的整体结构 | 第42-43页 |
| 4.3.2 跟踪微分器 | 第43-45页 |
| 4.3.3 非线性状态误差反馈 | 第45页 |
| 4.3.4 扩张状态观测器 | 第45-47页 |
| 4.4 动圈式MLPMPM三自由度控制器的设计 | 第47-51页 |
| 4.4.1 动圈式MLPMPM水平方向控制器的设计 | 第47-49页 |
| 4.4.2 动圈式MLPMPM垂直方向控制器的设计 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 动圈式MLPMPM仿真及实验 | 第52-63页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 动圈式MLPMPM运动控制仿真 | 第52-57页 |
| 5.2.1 参数设定 | 第52页 |
| 5.2.2 水平运动仿真 | 第52-55页 |
| 5.2.3 垂直运动仿真 | 第55-57页 |
| 5.3 动圈式MLPMPM运动控制实验 | 第57-62页 |
| 5.3.1 水平运动实验 | 第59-60页 |
| 5.3.2 垂直运动实验 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 结论 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文与专利 | 第70页 |
