基于PID-LQR的起重机系统防摇控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 防摇技术国内外研究概况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 防摇技术分类 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 1.3.1 本文研究的内容 | 第15页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 起重机系统建模及性能分析 | 第16-34页 |
| 2.1 起重机系统简介 | 第16-17页 |
| 2.2 机理建模 | 第17-24页 |
| 2.2.1 拉氏方程简介 | 第17-18页 |
| 2.2.2 模型构建 | 第18-21页 |
| 2.2.3 模型构建 | 第21-23页 |
| 2.2.4 传递函数与状态方程 | 第23-24页 |
| 2.3 实验建模 | 第24-31页 |
| 2.4 系统性能分析 | 第31-33页 |
| 2.4.1 稳定性 | 第31-32页 |
| 2.4.2 可观可控性 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于PID-LQR起重机防摇控制算法研究 | 第34-44页 |
| 3.1 最优控制理论概述 | 第34-35页 |
| 3.1.1 最优控制理论简介 | 第34页 |
| 3.1.2 最优控制问题描述 | 第34-35页 |
| 3.2 LQR控制方案研究 | 第35-38页 |
| 3.2.1 LQR最优控制简介 | 第35页 |
| 3.2.2 LQR最优控制 | 第35-36页 |
| 3.2.3 控制方案设计 | 第36-38页 |
| 3.3 PID-LQR控制方案研究 | 第38-42页 |
| 3.4 仿真分析 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 实验结果分析 | 第44-59页 |
| 4.1 实验装置简介 | 第44-48页 |
| 4.1.1 实验装置硬件简介 | 第45-46页 |
| 4.1.2 实验装置软件简介 | 第46-48页 |
| 4.2 控制算法在实验装置中的实现 | 第48-54页 |
| 4.2.1 控制算法的实现 | 第48-52页 |
| 4.2.2 控制算法的程序 | 第52-53页 |
| 4.2.3 运行及监测 | 第53-54页 |
| 4.3 实验结果 | 第54-57页 |
| 4.3.1 LQR控制效果 | 第54-55页 |
| 4.3.2 PID-LQR控制效果 | 第55-57页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第57-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 全文总结 | 第59页 |
| 5.2 主要结论 | 第59-60页 |
| 5.3 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间已录用的论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
