| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 研究动机和本文工作 | 第16-17页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 实时控制系统相关技术 | 第18-27页 |
| 2.1 嵌入式实时系统 | 第18-23页 |
| 2.1.1 实时系统模型 | 第18-19页 |
| 2.1.2 实时系统调度算法 | 第19-20页 |
| 2.1.3 固定抢占点调度 | 第20-23页 |
| 2.2 实时控制系统 | 第23-25页 |
| 2.3 实时控制系统仿真工具TRUETIME | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 延迟分析 | 第27-43页 |
| 3.1 输入输出延迟临界时刻 | 第27-28页 |
| 3.2 最大输入输出延迟计算 | 第28-29页 |
| 3.3 最大输入输出延迟与最后一段不可抢占区域关系 | 第29-30页 |
| 3.4 计算最大输入输出延迟的实例 | 第30-32页 |
| 3.5 采样延迟自激现象 | 第32-34页 |
| 3.6 临界时刻性质 | 第34-35页 |
| 3.7 采样延迟计算 | 第35-38页 |
| 3.8 采样延迟与最后不可抢占区域关系 | 第38-39页 |
| 3.9 计算最大采样延迟的实例 | 第39-42页 |
| 3.10 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 实时控制系统的设计 | 第43-49页 |
| 4.1 实验配置 | 第43页 |
| 4.2 实验软硬件平台 | 第43-44页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第44-48页 |
| 4.3.1 输入输出延迟实验 | 第44-45页 |
| 4.3.2 采样延迟实验 | 第45页 |
| 4.3.3 不同调度算法的输入输出延迟和采样延迟 | 第45-46页 |
| 4.3.4 控制性能 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 考虑抢占开销的最优抢占点选取 | 第49-62页 |
| 5.1 任务模型 | 第49-50页 |
| 5.2 考虑抢占开销的输入输出延迟计算 | 第50-51页 |
| 5.3 基于分支限界法的最优抢占点选取 | 第51-55页 |
| 5.4 最优抢占点选择的实例 | 第55-60页 |
| 5.5 局限性讨论 | 第60-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第62-63页 |
| 6.2 研究展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录: 作者在读期间发表的论文及参加的科研项目 | 第71页 |