两轮式随动支撑装置控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 纤维铺放技术及设备 | 第9-10页 |
| 1.3 支撑装置分析 | 第10-12页 |
| 1.4 研究内容 | 第12-14页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 两轮式支撑装置及支撑轮轨迹算法 | 第14-22页 |
| 2.1 两轮式支撑装置概述 | 第14-16页 |
| 2.2 支撑轮轨迹算法 | 第16-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 支撑轮轨迹算法的编程实现 | 第22-42页 |
| 3.1 编程实现中的关键问题 | 第23-29页 |
| 3.1.1 DXF文件数据格式分析 | 第23页 |
| 3.1.2 读取DXF文件 | 第23-26页 |
| 3.1.3 判断读取点的顺序 | 第26页 |
| 3.1.4 求解末端坐标的算法改进 | 第26-28页 |
| 3.1.5 求解旋转角的算法改进 | 第28-29页 |
| 3.1.6 其他算法改进 | 第29页 |
| 3.2 软件的功能模块开发 | 第29-34页 |
| 3.2.1 通讯模块 | 第30-31页 |
| 3.2.2 参数设置模块 | 第31-32页 |
| 3.2.3 运动仿真模块 | 第32-34页 |
| 3.3 实验验证 | 第34-40页 |
| 3.3.1 求取支撑轨迹理论值 | 第34-35页 |
| 3.3.2 支撑圆截面 | 第35页 |
| 3.3.3 支撑椭圆截面 | 第35-37页 |
| 3.3.4 支撑机身芯模截面 | 第37-39页 |
| 3.3.5 误差分析 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 控制系统硬件设计 | 第42-52页 |
| 4.1 控制系统的总体设计 | 第42-43页 |
| 4.2 伺服电机与伺服驱动器的设计 | 第43-46页 |
| 4.2.1 伺服电机的选型计算 | 第43-45页 |
| 4.2.2 伺服电机与伺服驱动器的选型 | 第45-46页 |
| 4.3 运动控制器的选型设计 | 第46-48页 |
| 4.3.1 运动控制系统 | 第46页 |
| 4.3.2 运动控制器的选型 | 第46-48页 |
| 4.4 触摸屏的选型 | 第48页 |
| 4.5 增量式编码器的选型设计 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第52-68页 |
| 5.1 运动控制器软件设计 | 第52-56页 |
| 5.1.1 运动控制器功能设计 | 第52-54页 |
| 5.1.2 运动控制器参数调节 | 第54-56页 |
| 5.2 伺服驱动器的增益调整 | 第56-59页 |
| 5.2.1 增益调整有关参数 | 第56页 |
| 5.2.2 数据调节 | 第56-59页 |
| 5.3 PID复合前馈控制系统的设计 | 第59-61页 |
| 5.3.1 前馈控制的设计 | 第59-60页 |
| 5.3.2 实验验证 | 第60-61页 |
| 5.4 触摸屏设计 | 第61-66页 |
| 5.4.1 触摸屏界面设计 | 第61-65页 |
| 5.4.2 触摸屏与运动控制器的通讯 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 支撑装置实验台和工程机生产 | 第68-72页 |
| 6.1 支撑装置实验台 | 第68-69页 |
| 6.2 实验过程 | 第69-70页 |
| 6.3 支撑装置工程机 | 第70-71页 |
| 6.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间所取得科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
