| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 并联机器人的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 并联机器人发展概况 | 第12-15页 |
| 1.3 并联机器人位姿误差分析与补偿研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 并联机器人设计理论 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 并联机器人理论基础 | 第20-23页 |
| 2.2.1 并联机器人结构组成 | 第20-21页 |
| 2.2.2 并联机器人角度描述方法 | 第21-23页 |
| 2.3 运动学求解与分析 | 第23-24页 |
| 2.3.1 运动学求解方法 | 第23页 |
| 2.3.2 运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.4 奇异性分析 | 第24-26页 |
| 2.5 工作空间分析 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 并联机器人位姿误差建模与分析 | 第28-48页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 并联机器人位姿描述方法 | 第28-31页 |
| 3.2.1 位姿描述 | 第28-30页 |
| 3.2.2 并联机器人运动学正解和逆解 | 第30-31页 |
| 3.3 Stewart并联机器人位姿误差建模 | 第31-34页 |
| 3.4 并联机器人位姿误差分析 | 第34-40页 |
| 3.4.1 雅克比矩阵 | 第35-37页 |
| 3.4.2 并联机器人位姿误差实例分析 | 第37-40页 |
| 3.5 位姿参数和结构参数变化对并联机器人位姿的影响 | 第40-46页 |
| 3.5.1 结构参数变化对并联机器人位姿的影响 | 第40-43页 |
| 3.5.2 位姿参数变化对并联机器人输出位姿的影响 | 第43-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于粒子群算法的并联机器人位姿误差补偿 | 第48-64页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 粒子群算法原理 | 第49-51页 |
| 4.2.1 基本粒子群算法原理 | 第49-50页 |
| 4.2.2 改进的粒子群算法 | 第50-51页 |
| 4.3 基于改进粒子群算法的并联机器人误差补偿 | 第51-54页 |
| 4.4 仿真实验与结果分析 | 第54-62页 |
| 4.4.1 数值仿真实例与分析 | 第54-55页 |
| 4.4.2 实例分析 | 第55-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 5.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72页 |