| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 大规模场景三维重建研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 基于地面获取图像的全景三维重建现状 | 第12-14页 |
| 1.3 基于图像的大规模场景三维重建存在的技术难点 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究内容及组织结构 | 第15-17页 |
| 1.4.1 研究内容及贡献 | 第15-16页 |
| 1.4.2 本文组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章 多传感器采集系统设计与实现 | 第17-29页 |
| 2.1 小型汽车 | 第17页 |
| 2.2 多摄像机图像采集传感器 | 第17-19页 |
| 2.3 位置定位传感器 | 第19-22页 |
| 2.3.1 GPS卫星定位原理 | 第19-21页 |
| 2.3.2 差分GPS系统原理 | 第21页 |
| 2.3.3 差分GPS、惯性导航组合定位 | 第21-22页 |
| 2.4 车轮增量脉冲传感器 | 第22-23页 |
| 2.5 上位采集软件平台 | 第23-24页 |
| 2.6 实验结果 | 第24-27页 |
| 2.6.1 多传感器采集系统整体结构 | 第24-25页 |
| 2.6.2 差分GPS、惯性导航组合系统轨迹改进效果 | 第25-26页 |
| 2.6.3 融入车轮增量脉冲传感器后轨迹改进效果 | 第26-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 基于球形摄像机模型的三维重建算法研究 | 第29-57页 |
| 3.1 全景图像的获取 | 第29-30页 |
| 3.2 球形摄像机模型 | 第30-36页 |
| 3.2.1 一般摄像机模型 | 第30-32页 |
| 3.2.2 构建球形摄像机模型 | 第32-36页 |
| 3.3 球形全景图像的特征提取与匹配 | 第36-43页 |
| 3.3.1 SIFT算法 | 第36-40页 |
| 3.3.2 SIFT特征匹配 | 第40-41页 |
| 3.3.3 球面SIFT算法 | 第41-43页 |
| 3.4 基于球形摄像机模型的三维结构恢复 | 第43-50页 |
| 3.4.1 一般摄像机模型下的三维结构恢复 | 第44-47页 |
| 3.4.2 球形摄像机模型下的三维结构恢复 | 第47-50页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第50-55页 |
| 3.5.1 球形全景图的生成 | 第50-51页 |
| 3.5.2 球形全景图特征点的提取与匹配结果 | 第51-54页 |
| 3.5.3 基于球形摄像机模型的全景稀疏点云结构恢复结果 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 融入位置信息的全景三维重建算法研究 | 第57-77页 |
| 4.1 位置信息的获取 | 第57页 |
| 4.2 捆集调整算法 | 第57-64页 |
| 4.2.1 捆集调整目的 | 第57-58页 |
| 4.2.2 LM算法 | 第58-61页 |
| 4.2.3 球面重投影误差 | 第61-62页 |
| 4.2.4 球形摄像机的捆集调整 | 第62-63页 |
| 4.2.5 一般捆集调整无法解决的问题 | 第63-64页 |
| 4.3 带权值的捆集调整算法 | 第64-66页 |
| 4.3.1 算法所用主要符号和相关假设 | 第64页 |
| 4.3.2 算法描述 | 第64页 |
| 4.3.3 权值选择 | 第64-65页 |
| 4.3.4 迭代过程 | 第65-66页 |
| 4.4 基于位置约束的捆集调整算法 | 第66-68页 |
| 4.4.1 内部罚函数法 | 第66页 |
| 4.4.2 算法描述 | 第66-67页 |
| 4.4.3 求解方法 | 第67页 |
| 4.4.4 基于滑动窗口的位置约束捆集调整步骤 | 第67-68页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第68-75页 |
| 4.5.1 运用带权值的捆集调整算法的重建结果 | 第70-71页 |
| 4.5.2 运用基于位置约束捆集调整算法的重建结果 | 第71-74页 |
| 4.5.3 运用基于位置约束捆集调整算法的三维重建精度分析 | 第74-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 大规模场景三维重建加速算法研究 | 第77-93页 |
| 5.1 捆集调整速度优化相关研究 | 第77页 |
| 5.2 并行计算 | 第77-79页 |
| 5.2.1 计算机提速方法分类 | 第77-78页 |
| 5.2.2 并行计算基本想法 | 第78页 |
| 5.2.3 并行算法设计技术 | 第78页 |
| 5.2.4 并行计算中多核CPU与超级计算机的运用 | 第78-79页 |
| 5.3 图形处理器 | 第79-82页 |
| 5.3.1 图形处理器架构 | 第80-81页 |
| 5.3.2 CUDA计算架构 | 第81-82页 |
| 5.4 基于位置约束的捆集调整算法的并行化设计 | 第82-87页 |
| 5.4.1 并行设计思想 | 第82-84页 |
| 5.4.2 算法并行化的实现 | 第84-87页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第87-91页 |
| 5.6 本章小结 | 第91-93页 |
| 第6章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 总结 | 第93页 |
| 6.2 展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 致谢 | 第101-103页 |
| 攻读硕士期间获得的奖励 | 第103页 |
