| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-28页 |
| 1.1 课题的来源 | 第16页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-25页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第18-23页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4 存在的问题 | 第25-26页 |
| 1.5 论文主要研究内容及难点分析 | 第26-28页 |
| 第二章 人体下肢运动规律探寻 | 第28-42页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 人体下肢生物骨骼与关节分析 | 第28-33页 |
| 2.2.1 人体下肢骨骼结构和组成部分 | 第28-30页 |
| 2.2.2 人体关节结构及其功能 | 第30-33页 |
| 2.3 人体下肢尺寸的探讨 | 第33-34页 |
| 2.4 人体步态分析 | 第34-35页 |
| 2.5 人行走时脚部(踝关节)目标轨迹 | 第35-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 机构结构方案的探讨和分析 | 第42-59页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 康复器械的方案选择要求与结构方案 | 第42-46页 |
| 3.2.1 康复器械的方案选择要求 | 第43-44页 |
| 3.2.2 康复器械的结构方案 | 第44页 |
| 3.2.3 四杆机构尺寸求解 | 第44-46页 |
| 3.3 人机系统的运动学模型 | 第46-48页 |
| 3.3.1 下肢康复机器人机构的运动学分析 | 第46-48页 |
| 3.4 人机系统的运动学逆分析 | 第48-50页 |
| 3.4.1 机构系统运动学逆分析 | 第48-49页 |
| 3.4.2 腿部运动学逆分析 | 第49-50页 |
| 3.5 下肢康复机器人的动力学分析 | 第50-55页 |
| 3.5.1 下肢康复机器人机构无负载时动力学分析 | 第50-53页 |
| 3.5.2 患者训练时腿部动力学分析 | 第53-55页 |
| 3.6 工作状态下的机构受力分析 | 第55-58页 |
| 3.6.1 忽略质量情况下的静力学分析 | 第55-56页 |
| 3.6.2 工作状态下的动力学分析 | 第56-58页 |
| 3.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 下肢康复机器人仿真分析 | 第59-75页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 基于ADAMS软件对连杆机构的优化 | 第59-64页 |
| 4.2.1 下肢康复机器人ADAMS建模 | 第59-61页 |
| 4.2.2 对下肢康复机器人优化分析 | 第61-62页 |
| 4.2.3 对下肢康复机器人结构优化后的效果对比 | 第62-64页 |
| 4.3 对下肢康复机器人人机系统仿真分析 | 第64-73页 |
| 4.3.1 对下肢康复机器人E点输出轨迹的分析 | 第64-67页 |
| 4.3.2 患者使用下肢康复机器人时关节运动规律分析 | 第67-70页 |
| 4.3.3 电机所需的扭矩和推杆受力仿真分析 | 第70-72页 |
| 4.3.4 机构杆件质量对M_a和F_d仿真分析 | 第72-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 5.1 本文总结 | 第75页 |
| 5.2 未来展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第81页 |