四轮独立驱动和转向移动机器人的设计与控制
| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 插图清单 | 第11-13页 |
| 表格清单 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 移动机器人本体设计 | 第20-33页 |
| 2.1 设计要求 | 第20页 |
| 2.2 移动机器人底盘设计 | 第20-22页 |
| 2.3 中心可转向轮设计 | 第22-30页 |
| 2.3.1 驱动系统设计 | 第22-25页 |
| 2.3.2 转向系统设计 | 第25-28页 |
| 2.3.3 减振机构的设计 | 第28-30页 |
| 2.4 移动机器人其他设备选型 | 第30-31页 |
| 2.4.1 逆变器的选型 | 第30页 |
| 2.4.2 电池的选型 | 第30-31页 |
| 2.5 实物 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 移动机器人运动学分析 | 第33-46页 |
| 3.1 移动机器人运动学约束 | 第33-35页 |
| 3.2 两轮驱动两轮转向的差速计算 | 第35-37页 |
| 3.2.1 前轮转向后轮驱动的差速计算 | 第35-36页 |
| 3.2.2 前轮转向与驱动的差速计算 | 第36-37页 |
| 3.3 四轮驱动四轮转向的差速计算 | 第37-41页 |
| 3.3.1 前后轮反向偏转差速计算 | 第38-39页 |
| 3.3.2 前后轮同向偏转差速计算 | 第39-40页 |
| 3.3.3 控制策略 | 第40-41页 |
| 3.4 原地回转运动 | 第41页 |
| 3.5 斜行运动 | 第41页 |
| 3.6 转速测试 | 第41-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 移动机器人控制系统和控制程序设计 | 第46-65页 |
| 4.1 控制系统的软件框图 | 第46-48页 |
| 4.1.1 系统工作流程 | 第46-47页 |
| 4.1.2 控制系统软件开发框架 | 第47-48页 |
| 4.2 下位机软件设计 | 第48-56页 |
| 4.2.1 底层控制器的选型 | 第48-50页 |
| 4.2.2 PLC端口配置 | 第50-52页 |
| 4.2.3 PLC程序设计 | 第52-56页 |
| 4.3 基于ROS的上位机软件设计 | 第56-64页 |
| 4.3.1 开发环境 | 第56-58页 |
| 4.3.2 上位机控制程序设计 | 第58-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65-66页 |
| 5.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第70页 |
