倾转四旋翼无人机垂直起降阶段控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8-10页 |
| 1.1.2 课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展与研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展与研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展与研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 倾转旋翼机控制系统发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 系统控制方案与建模 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 无人机控制方案 | 第16-17页 |
| 2.2.1 姿态控制方案 | 第16-17页 |
| 2.2.2 位置控制方案 | 第17页 |
| 2.3 无人机系统建模 | 第17-27页 |
| 2.3.1 无人机坐标系 | 第17-18页 |
| 2.3.2 无人机数学模型的建立 | 第18-21页 |
| 2.3.3 执行机构建模 | 第21-23页 |
| 2.3.4 模型参数的确定 | 第23-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 系统控制律设计与仿真分析 | 第28-41页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 控制系统的结构 | 第28-31页 |
| 3.3 控制律设计与仿真 | 第31-40页 |
| 3.3.1 俯仰/横滚姿态控制 | 第31-34页 |
| 3.3.2 偏航姿态控制 | 第34-36页 |
| 3.3.3 水平位置控制 | 第36-39页 |
| 3.3.4 飞行高度控制 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 控制系统硬件设计 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 控制系统硬件构成与接口电路 | 第41-50页 |
| 4.2.1 系统硬件结构 | 第41-43页 |
| 4.2.2 指令输入模块 | 第43页 |
| 4.2.3 控制器模块 | 第43-44页 |
| 4.2.4 驱动器与执行器 | 第44-45页 |
| 4.2.5 传感器子系统 | 第45-50页 |
| 4.2.6 数据回收单元 | 第50页 |
| 4.3 低功耗与电磁兼容设计 | 第50-53页 |
| 4.3.1 系统供电方案 | 第51页 |
| 4.3.2 低功耗设计 | 第51-52页 |
| 4.3.3 电磁兼容设计 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第54-65页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 飞控系统主程序 | 第54-56页 |
| 5.3 数据采集及通信程序 | 第56-61页 |
| 5.3.1 数据采集 | 第56-59页 |
| 5.3.2 主从机通信 | 第59-61页 |
| 5.4 位姿数据的计算与校准 | 第61-64页 |
| 5.4.1 位姿信息的计算 | 第61-62页 |
| 5.4.2 位姿信息的校准 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 系统调试与飞行试验 | 第65-76页 |
| 6.1 引言 | 第65页 |
| 6.2 调试与监控界面开发 | 第65-69页 |
| 6.2.1 界面功能设计 | 第65-66页 |
| 6.2.2 串口通信程序设计 | 第66页 |
| 6.2.3 开机检测与数据显示存储 | 第66-68页 |
| 6.2.4 控制参数设置 | 第68-69页 |
| 6.3 设备调试 | 第69-72页 |
| 6.3.1 执行机构调试 | 第69-70页 |
| 6.3.2 传感器的滤波与修正 | 第70-72页 |
| 6.4 飞行试验 | 第72-75页 |
| 6.4.1 试验前的检查 | 第72页 |
| 6.4.2 控制参数调试 | 第72-73页 |
| 6.4.3 试验结果及分析 | 第73-75页 |
| 6.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
