| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.1.1 无人机的发展概述 | 第14-15页 |
| 1.1.2 无人机发射过程研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第19-22页 |
| 1.3.1 本文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 拟解决的关键问题 | 第20页 |
| 1.3.3 本文章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 无人机发射过程数学模型建立 | 第22-35页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机翼展开前无人机数学建模 | 第22-24页 |
| 2.3 机翼展开后无人机数学建模 | 第24-31页 |
| 2.3.1 重力模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 发动机推力模型 | 第26页 |
| 2.3.3 火箭推力模型 | 第26-27页 |
| 2.3.4 气动力及力矩模型 | 第27-28页 |
| 2.3.5 无人机动力学和运动学模型 | 第28-30页 |
| 2.3.6 基于Matlab/S-Function建立无人机非线性数学模型 | 第30-31页 |
| 2.4 无人机数学模型线性化 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 发射过程影响因素分析 | 第35-58页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 无人机发射过程分析 | 第35-36页 |
| 3.3 机体固有影响因素 | 第36-40页 |
| 3.3.1 无人机气动焦点和重心位置 | 第37页 |
| 3.3.2 折叠机翼展开时间 | 第37-39页 |
| 3.3.3 机体发射角 | 第39-40页 |
| 3.3.4 闭锁力 | 第40页 |
| 3.4 火箭助推器影响因素 | 第40-47页 |
| 3.4.1 火箭安装角 | 第40-42页 |
| 3.4.2 双发火箭作用点相对位置 | 第42-46页 |
| 3.4.3 其他安装参数 | 第46-47页 |
| 3.5 发射装置影响因素 | 第47-50页 |
| 3.5.1 螺旋桨发动机反扭矩 | 第47页 |
| 3.5.2 发动机离合时间 | 第47-50页 |
| 3.6 外界侧风干扰影响因素 | 第50-56页 |
| 3.7 本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 发射过程控制系统设计 | 第58-77页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 基于PID的控制器设计 | 第58-65页 |
| 4.2.1 PID控制结构设计 | 第58-60页 |
| 4.2.2 PID控制律设计 | 第60-63页 |
| 4.2.3 PID控制参数整定 | 第63-65页 |
| 4.3 基于自适应控制的姿态内回路设计 | 第65-71页 |
| 4.3.1 实际模型和参考模型确定 | 第66页 |
| 4.3.2 自适应控制律设计 | 第66-71页 |
| 4.4 PID和自适应控制结果分析 | 第71-76页 |
| 4.4.1 PID控制系统高度跟踪仿真 | 第71-72页 |
| 4.4.2 PID控制系统横侧向航迹跟踪仿真 | 第72-74页 |
| 4.4.3 自适应姿态控制系统仿真 | 第74-75页 |
| 4.4.4 PID与自适应姿态控制系统仿真对比 | 第75-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 发射过程仿真系统设计 | 第77-89页 |
| 5.1 引言 | 第77-78页 |
| 5.2 无人机仿真系统设计 | 第78-86页 |
| 5.2.1 无人机系统仿真模型设计 | 第78-80页 |
| 5.2.2 无人机系统飞行界面设计 | 第80-86页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第86-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第89-90页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第96页 |