基于视觉信息引导的舰载无人机精确着舰技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABCTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 视觉着舰导航系统设计 | 第20-34页 |
| 2.1 舰载无人机导航系统的要求 | 第20页 |
| 2.2 基于视觉的着舰导航系统设计 | 第20-26页 |
| 2.2.1 视觉导航系统原理分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 视觉导航系统工作流程 | 第22页 |
| 2.2.3 基于图像的云台跟踪控制 | 第22-24页 |
| 2.2.4 视觉导航系统的位置解算 | 第24-26页 |
| 2.3 视觉导航系统硬件组成与选型 | 第26-30页 |
| 2.4 基于红外视觉的位置标定 | 第30-33页 |
| 2.4.1 红外视觉位置标定设计 | 第30-31页 |
| 2.4.2 偏航俯仰位置标定 | 第31-32页 |
| 2.4.3 位置解算测试结果分析 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于Adaboost算法的无人机目标识别 | 第34-48页 |
| 3.1 Adaboost算法流程 | 第34-35页 |
| 3.2 无人机矩形特征的选取和特征值计算 | 第35-38页 |
| 3.2.1 Haar-like矩形特征 | 第36-37页 |
| 3.2.2 利用积分图计算矩形特征 | 第37-38页 |
| 3.3 Adaboost算法的改进和级联分类器 | 第38-40页 |
| 3.3.1 Adaboost算法的改进 | 第38-40页 |
| 3.3.2 级联分类器 | 第40页 |
| 3.4 训练样本的选取 | 第40-42页 |
| 3.4.1 无人机样本的选取 | 第40-41页 |
| 3.4.2 非无人机样本的选取 | 第41-42页 |
| 3.5 检测过程和实验结果分析 | 第42-47页 |
| 3.5.1 级联分类器的检测过程 | 第43页 |
| 3.5.2 实验结果分析 | 第43-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 舰载无人机着舰引导控制律设计 | 第48-71页 |
| 4.1 着舰引导控制系统 | 第48-49页 |
| 4.2 纵向TECS控制的基本原理 | 第49-51页 |
| 4.2.1 有关质点飞机运动的假设 | 第49页 |
| 4.2.2 纵向总能量控制的原理 | 第49-51页 |
| 4.3 纵向TECS控制律设计 | 第51-60页 |
| 4.3.1 纵向内回路控制律设计 | 第52-53页 |
| 4.3.2 纵向外回路控制律设计 | 第53-56页 |
| 4.3.3 纵向半物理仿真验证 | 第56-60页 |
| 4.4 侧向L1控制的基本原理 | 第60-65页 |
| 4.4.1 L1算法简介 | 第61-62页 |
| 4.4.2 L1算法的线性分析 | 第62-65页 |
| 4.5 侧向L1控制律设计 | 第65-70页 |
| 4.5.1 侧向内回路控制律设计 | 第65-66页 |
| 4.5.2 侧向外回路控制律设计 | 第66-67页 |
| 4.5.3 侧向半物理仿真验证 | 第67-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 无人机着落引导与控制综合试验分析 | 第71-88页 |
| 5.1 影响视觉引导的误差因素分析 | 第71-75页 |
| 5.1.1 模型误差分析 | 第71-73页 |
| 5.1.2 物理因素影响分析 | 第73-74页 |
| 5.1.3 图像处理误差影响分析 | 第74-75页 |
| 5.2 试验平台 | 第75-80页 |
| 5.2.1 固定翼无人机 | 第75-77页 |
| 5.2.2 飞控系统及相关设备 | 第77-79页 |
| 5.2.3 试验场地 | 第79-80页 |
| 5.3 飞行试验与结果分析 | 第80-87页 |
| 5.3.1 试飞流程和参数调节 | 第80-82页 |
| 5.3.2 试验结果分析 | 第82-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 工作总结 | 第88页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第96页 |
