| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 并联机床误差分析发展 | 第9-10页 |
| 1.2 虚拟样机技术的发展与应用 | 第10-12页 |
| 1.3 研究意义和内容 | 第12-14页 |
| 1.3.1 课题研究意义 | 第12页 |
| 1.3.2 课题研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 3-P4R并联机器人误差分析 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 并联器人的误差分析 | 第14-25页 |
| 2.2.1 杆长误差分析 | 第15-19页 |
| 2.2.2 丝杠误差分析 | 第19-22页 |
| 2.2.3 铰链误差分析 | 第22-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 并联机器人的机构改进和自由度分析 | 第26-37页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 并联机器人的结构改进 | 第26-27页 |
| 3.3 改进后并联机器人的自由度分析 | 第27-36页 |
| 3.3.1 螺旋的基本概念 | 第27-29页 |
| 3.3.2 螺旋的运算 | 第29-30页 |
| 3.3.3 并联机器人运动终端自由度分析步骤 | 第30-31页 |
| 3.3.4 平行机构的自由度分析 | 第31-33页 |
| 3.3.5 并联机器人整体自由度的分析 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 改进型并联机器人的运动学分析 | 第37-48页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 运动学方程D-H表示法 | 第37-41页 |
| 4.2.1 相邻杆件固连坐标系后置模式的D-H法表示 | 第37-38页 |
| 4.2.2 关节本地坐标系的建立 | 第38-39页 |
| 4.2.3 相邻连杆的齐次变换矩阵 | 第39-41页 |
| 4.3 并联机器人运动学逆解求取 | 第41-46页 |
| 4.3.1 并联机器人三条运动链坐标变换运算 | 第41-45页 |
| 4.3.2 并联机器人运动学方程逆解 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 并联机器人基于ADAMS的运动学仿真 | 第48-62页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 ADAMS环境下设置仿真模型 | 第48-53页 |
| 5.2.1 虚拟样机建模并导入Adams环境 | 第48-50页 |
| 5.2.2 设置ADAMS环境 | 第50-51页 |
| 5.2.3 配置虚拟样机的运动副、约束以及驱动函数 | 第51-53页 |
| 5.3 并联机器人运动学仿真 | 第53-58页 |
| 5.3.1 并联机器人运动学逆解仿真 | 第54-56页 |
| 5.3.2 并联机器人运动学正解仿真 | 第56-58页 |
| 5.4 改进前后动平台运行轨迹精度对比 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |