| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外产业现状和关键技术研究 | 第11-13页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人本体机械结构建模及理论基础 | 第15-24页 |
| 2.1 工业机器人的机械结构分类 | 第15页 |
| 2.2 机器人位姿描述 | 第15-17页 |
| 2.3 工业机器人的自由度和关节 | 第17-18页 |
| 2.4 操作臂运动学 | 第18-21页 |
| 2.4.1 运动学正解 | 第18-19页 |
| 2.4.2 运动学逆解 | 第19页 |
| 2.4.3 工具坐标系标定 | 第19-21页 |
| 2.5 雅可比矩阵与奇异点 | 第21-22页 |
| 2.6 工作空间和保护空间 | 第22-23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机器人控制系统组成 | 第24-32页 |
| 3.1 贝加莱X20系列运动控制器 | 第25-26页 |
| 3.2 新时达Emobotic C系列交流伺服驱动器 | 第26-28页 |
| 3.3 Ethernet POWERLINK现场总线技术 | 第28-29页 |
| 3.4 机器人示教器 | 第29-30页 |
| 3.5 机器人运动学仿真软件Robotic Visualiazation | 第30-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 软件系统设计 | 第32-45页 |
| 4.1 Automation Studio软件介绍 | 第33-35页 |
| 4.2 第三方伺服驱动器的系统组态 | 第35-38页 |
| 4.3 运动控制层 | 第38-41页 |
| 4.3.1 单轴控制模块 | 第38-39页 |
| 4.3.2 CNC控制模块 | 第39-40页 |
| 4.3.3 系统控制模块 | 第40页 |
| 4.3.4 求机器人正逆解模块 | 第40-41页 |
| 4.3.5 解释器模块 | 第41页 |
| 4.4 机器人系统应用层 | 第41-43页 |
| 4.4.1 全局状态控制模块 | 第42页 |
| 4.4.2 文件参数管理模块 | 第42页 |
| 4.4.3 工具坐标系标定模块 | 第42-43页 |
| 4.4.4 码垛等加工工艺特有模块 | 第43页 |
| 4.5 示教器通讯层 | 第43页 |
| 4.5.1 通讯接口管理模块 | 第43页 |
| 4.5.2 通讯协议解释模块 | 第43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 机器人系统实验效果及仿真 | 第45-48页 |
| 5.1 路径插补时轴的位置给定波形(仿真) | 第45-46页 |
| 5.2 机器人系统测试的迟滞误差 | 第46-47页 |
| 5.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第6章 总结和展望 | 第48-50页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第48页 |
| 6.2 未来发展展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第53页 |
