2PRC-PRS并联机构动力学分析与控制系统开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 概述 | 第11-12页 |
| 1.2 少自由度并联机构国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 3自由度并联机构国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 3自由度并联机构国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 并联机构控制系统的发展 | 第15-18页 |
| 1.3.1 运动控制器的发展 | 第16-17页 |
| 1.3.2 工业现场总线技术 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究意义和研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4.1 课题的研究意义 | 第18-19页 |
| 1.4.2 课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 2PRC-PRS并联机构的运动学分析 | 第20-33页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 2PRC-PRS并联机构位置分析 | 第20-25页 |
| 2.2.1 参考系坐标系的建立 | 第21页 |
| 2.2.2 2PRC-PRS并联机构的位置反解 | 第21-25页 |
| 2.3 2PRC-PRS并联机构速度分析 | 第25-27页 |
| 2.4 2PRC-PRS并联机构工作空间分析 | 第27-32页 |
| 2.4.1 机构约束条件 | 第27-29页 |
| 2.4.2 工作空间搜索 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 2PRC-PRS并联机构动力学分析 | 第33-44页 |
| 3.1 概述 | 第33页 |
| 3.2 动力学建模 | 第33-43页 |
| 3.2.1 动力学建模基础 | 第33-34页 |
| 3.2.2 动平台的动力学模型 | 第34-37页 |
| 3.2.3 驱动分支的动力学模型 | 第37-40页 |
| 3.2.4 并联机构的动力学综合 | 第40-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 2PRC-PRS并联机构仿真分析 | 第44-56页 |
| 4.1 概述 | 第44-45页 |
| 4.2 2PRC-PRS虚拟样机建模 | 第45-46页 |
| 4.3 运动学仿真分析 | 第46-50页 |
| 4.3.1 位置反解仿真验证 | 第47-48页 |
| 4.3.2 速度仿真验证 | 第48-50页 |
| 4.4 动力学仿真分析 | 第50-55页 |
| 4.4.1 简单动力学仿真 | 第50-53页 |
| 4.4.2 复杂动力学仿真 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 2PRC-PRS并联平台控制系统开发 | 第56-69页 |
| 5.1 概述 | 第56页 |
| 5.2 控制系统硬件组成 | 第56-60页 |
| 5.2.1 主控部分 | 第56-58页 |
| 5.2.2 伺服驱动部分 | 第58-59页 |
| 5.2.3 网络总线部分 | 第59-60页 |
| 5.3 控制系统软件环境 | 第60-63页 |
| 5.4 控制系统功能设计 | 第63-68页 |
| 5.4.1 模块功能概述 | 第63-64页 |
| 5.4.2 人机交互模块设计 | 第64-66页 |
| 5.4.3 I/O监控模块设计 | 第66-67页 |
| 5.4.6 校准回零模块设计 | 第67页 |
| 5.4.5 运动控制模块设计 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
