搬运机械手的抓取设计及轨迹控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 工业机器人概述 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 机械手轨迹控制概述 | 第14-15页 |
| 1.3.1 轨迹规划概述 | 第14页 |
| 1.3.2 轨迹跟踪控制算法概述 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究的主要内容和意义 | 第15-17页 |
| 1.4.1 研究的意义 | 第15页 |
| 1.4.2 主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 搬运机械手的抓取设计 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 飞行器舱盖抓取及搬运的工作要求 | 第17-18页 |
| 2.3 末端执行器的结构分类 | 第18-19页 |
| 2.4 抓取方案的确定 | 第19-21页 |
| 2.5 末端执行器的设计 | 第21-27页 |
| 2.5.1 驱动及传动方式的选择 | 第21-22页 |
| 2.5.2 材料选择 | 第22页 |
| 2.5.3 结构设计 | 第22-24页 |
| 2.5.4 辅助肋板的安装方式 | 第24-25页 |
| 2.5.5 驱动电机的选型 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机械手运动学及动力学分析 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 运动学理论概述 | 第28-31页 |
| 3.2.1 机械手的位姿描述 | 第29-30页 |
| 3.2.2 空间坐标系的齐次坐标变换 | 第30-31页 |
| 3.3 正运动学分析 | 第31-34页 |
| 3.3.1 连杆参数和连杆坐标系 | 第31-32页 |
| 3.3.2 运动学方程的建立 | 第32-34页 |
| 3.4 逆运动学分析 | 第34-38页 |
| 3.5 机械手运动学仿真 | 第38-40页 |
| 3.5.1 仿真模型的建立 | 第38-39页 |
| 3.5.2 正运动学仿真 | 第39页 |
| 3.5.3 逆运动学仿真 | 第39-40页 |
| 3.6 动力学分析 | 第40-42页 |
| 3.7 机械手动力学仿真 | 第42-45页 |
| 3.7.1 动力学仿真输入条件 | 第42-43页 |
| 3.7.2 动力学仿真计算 | 第43-44页 |
| 3.7.3 Adams动力学仿真 | 第44-45页 |
| 3.8 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机械手轨迹规划及最优时间的轨迹优化 | 第46-65页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 轨迹规划流程 | 第46-47页 |
| 4.3 关节空间轨迹规划方法 | 第47-48页 |
| 4.4 多项式插值法 | 第48-50页 |
| 4.5 B样条曲线轨迹规划方法 | 第50-54页 |
| 4.5.1 B样条曲线概述 | 第50-51页 |
| 4.5.2 5 次B样条曲线的轨迹规划方法 | 第51-54页 |
| 4.6 535 轨迹规划方法 | 第54-58页 |
| 4.6.1 3 次与5次B样条曲线对比分析 | 第54-56页 |
| 4.6.2 535 轨迹规划方法 | 第56-58页 |
| 4.7 轨迹规划算法实例 | 第58-61页 |
| 4.8 最优时间的轨迹规划 | 第61-64页 |
| 4.8.1 遗传算法概述 | 第61-62页 |
| 4.8.2 遗传算法的基本流程 | 第62页 |
| 4.8.3 基于遗传算法的最优时间轨迹规划 | 第62-64页 |
| 4.9 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 机械手轨迹跟踪控制算法的研究 | 第65-74页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 神经网络介绍 | 第65-66页 |
| 5.3 RBF神经网络 | 第66-69页 |
| 5.3.1 RBF神经网络的逼近算法 | 第67-68页 |
| 5.3.2 网络参数对逼近效果的影响 | 第68-69页 |
| 5.4 机械手RBF神经网络自适应控制 | 第69-73页 |
| 5.4.1 控制器设计 | 第69-70页 |
| 5.4.2 稳点性分析 | 第70-71页 |
| 5.4.3 控制算法仿真 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
