| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第16-19页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第19-20页 |
| 1.3 目前我国机器人宇航员发展的关键技术 | 第20-23页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 第2章 机器人宇航员空间漂浮基动力学算法 | 第25-46页 |
| 2.1 机器人宇航员基本构型 | 第25-27页 |
| 2.2 机器人航天员动力学建模 | 第27-39页 |
| 2.2.1 固定基坐标系动力学模型 | 第27-29页 |
| 2.2.2 漂浮基坐标系动力学模型 | 第29-39页 |
| 2.3 机器人宇航员手臂运动学 | 第39-43页 |
| 2.4 机器人航天员雅克比矩阵计算 | 第43-45页 |
| 2.4.1 雅可比矩阵参考坐标系的变换 | 第43页 |
| 2.4.2 求解线速度~6J_v | 第43-44页 |
| 2.4.3 求解角速度~6J_ω | 第44-45页 |
| 2.5 小结 | 第45-46页 |
| 第3章 机器人宇航员舱外攀爬稳定运动控制 | 第46-73页 |
| 3.1 机器人宇航员舱外攀爬控制总体方案 | 第46-49页 |
| 3.2 机器人宇航员双臂协调运动策略 | 第49-56页 |
| 3.2.1 机器人双臂协调攀爬运动模式 | 第49-51页 |
| 3.2.2 基于双臂协调阻抗策略的干涉避免方法 | 第51-55页 |
| 3.2.3 基于力传感器的碰撞检测和碰撞处理 | 第55-56页 |
| 3.3 攀爬运动过程中的加速度优化方法 | 第56-62页 |
| 3.3.1 加速度分配规则 | 第56-58页 |
| 3.3.2 加速度分配方法仿真验证 | 第58-62页 |
| 3.4 基于接触力的力矩双前馈控制 | 第62-71页 |
| 3.4.1 基于力信号前馈的机器人宇航员快速响应控制方法 | 第62-66页 |
| 3.4.2 基于电机模型的电流环前馈控制算法 | 第66页 |
| 3.4.3 空间机器人关节电机数学模型 | 第66-71页 |
| 3.5 小结 | 第71-73页 |
| 第4章 机器人宇航员力柔顺装配控制 | 第73-93页 |
| 4.1 舱外实验装置安装对接接.结构与对接任务分析 | 第73-76页 |
| 4.2 舱外载荷盘安装任务的力柔顺控制策略选择方法 | 第76-77页 |
| 4.3 基于遗忘因子函数的阻抗控制策略 | 第77-89页 |
| 4.3.1 阻抗控制中虚拟弹簧项对对接任务的影响 | 第78-83页 |
| 4.3.2 基于遗忘因子函数的阻抗控制策略 | 第83-88页 |
| 4.3.3 改进阻抗控制方法收敛性分析 | 第88-89页 |
| 4.4 机器人控制系统对关节反馈造成的误差累计的原因与解决方案 | 第89-92页 |
| 4.5 小结 | 第92-93页 |
| 第5章 实验结果及其分析 | 第93-107页 |
| 5.1 机器人宇航员舱外攀爬实验 | 第93-100页 |
| 5.1.1 机器人宇航员舱外攀爬规划 | 第93-98页 |
| 5.1.2 基于接触力前馈的力矩补偿实验 | 第98-100页 |
| 5.2 机器人宇航员对接操作实验 | 第100-105页 |
| 5.3 小结 | 第105-107页 |
| 结论 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-115页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 作者简介 | 第118页 |
