| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 绝缘子带电水冲洗设备的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的研究内容和目标 | 第13-14页 |
| 第2章 水冲洗机器人整体结构设计 | 第14-21页 |
| 2.1 牵引变电站道路 | 第14-15页 |
| 2.2 车辆平台 | 第15-16页 |
| 2.3 水压系统设计 | 第16-17页 |
| 2.4 冲洗机器人结构设计 | 第17-20页 |
| 2.4.1 履带式底盘设计 | 第18-19页 |
| 2.4.2 工作装置设计 | 第19-20页 |
| 2.5 小结 | 第20-21页 |
| 第3章 零部件选择与参数校核计算 | 第21-41页 |
| 3.1 喷嘴的设计与仿真 | 第21-24页 |
| 3.2 机器人稳定性计算 | 第24-27页 |
| 3.2.1 水冲洗机器人下坡行驶时的纵向稳定性 | 第24-25页 |
| 3.2.2 水冲洗机器人坡道行驶时的横向稳定性 | 第25-26页 |
| 3.2.3 当水冲洗机器人在斜坡上受到水冲洗反冲力时的横向稳定性 | 第26-27页 |
| 3.3 工作装置和底盘驱动电机选型计算 | 第27-33页 |
| 3.3.1 工作装置电机类型选择 | 第27-29页 |
| 3.3.2 俯仰伺服电机选择和计算 | 第29-31页 |
| 3.3.3 旋转伺服电机选择和计算 | 第31-32页 |
| 3.3.4 底盘驱动电机选择和计算 | 第32-33页 |
| 3.4 其他零部件的设计及选择 | 第33-35页 |
| 3.4.1 旋转接头的设计 | 第33页 |
| 3.4.2 其他外购件的选型 | 第33-35页 |
| 3.5 中间支架和底盘车架的有限元分析 | 第35-39页 |
| 3.5.1 中间支架的强度、刚度等有限元计算 | 第35-37页 |
| 3.5.2 底盘车架的有限元分析 | 第37-39页 |
| 3.6 小结 | 第39-41页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第41-59页 |
| 4.1 绝缘子的识别与定位 | 第41-50页 |
| 4.1.1 图像灰度化处理 | 第42-43页 |
| 4.1.2 图像对比度增强 | 第43-44页 |
| 4.1.3 图像去噪 | 第44-45页 |
| 4.1.4 图像二值化处理 | 第45-46页 |
| 4.1.5 形态学滤波 | 第46-47页 |
| 4.1.6 形状特征描述 | 第47-48页 |
| 4.1.7 目标绝缘子识别 | 第48-49页 |
| 4.1.8 绝缘子对准控制 | 第49-50页 |
| 4.2 机器人带电水冲洗流程 | 第50-51页 |
| 4.3 水冲洗控制设备 | 第51-58页 |
| 4.3.1 控制平台 | 第52-54页 |
| 4.3.2 车载平台 | 第54-56页 |
| 4.3.3 水冲洗机器人 | 第56-58页 |
| 4.4 小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65页 |