| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 柔索式多机器人吊运系统研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3 本文的研究目的 | 第19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-22页 |
| 2 柔索式多机器人吊运系统的运动学和动力学分析 | 第22-39页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 吊运系统运动学分析 | 第22-24页 |
| 2.3 吊运系统动力学分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 基于力旋量平衡方程的动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 基于拉格朗日方程的动力学模型 | 第25-27页 |
| 2.4 运动学解的分类讨论及解决方法 | 第27-30页 |
| 2.4.1 正运动学问题 | 第27-28页 |
| 2.4.2 逆运动学问题 | 第28-29页 |
| 2.4.3 逆运动学解的分析及优化 | 第29-30页 |
| 2.5 实例仿真分析 | 第30-38页 |
| 2.5.1 正运动学数值仿真及验证 | 第30-33页 |
| 2.5.2 逆运动学数值仿真及验证 | 第33-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 柔索式多机器人吊运系统运动误差建模及灵敏度分析 | 第39-49页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 吊运系统运动误差建模 | 第39-42页 |
| 3.2.1 机器人误差模型 | 第40-41页 |
| 3.2.2 柔索并联机构误差模型 | 第41-42页 |
| 3.2.3 系统综合误差模型 | 第42页 |
| 3.3 误差灵敏度分析 | 第42-44页 |
| 3.4 实例仿真分析 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 柔索式多机器人吊运系统工作空间分析 | 第49-67页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 吊运系统力旋量封闭分析 | 第50-51页 |
| 4.3 吊运系统静力学平衡工作空间 | 第51-57页 |
| 4.3.1 静力学平衡工作空间 | 第51页 |
| 4.3.2 静力学平衡工作空间分析与求解 | 第51-53页 |
| 4.3.3 实例仿真分析 | 第53-57页 |
| 4.4 吊运系统动力学工作空间 | 第57-65页 |
| 4.4.1 动力学工作空间 | 第57-58页 |
| 4.4.2 动力学工作空间分析与求解 | 第58-59页 |
| 4.4.3 吊运系统各因素对动力学工作空间的影响 | 第59-60页 |
| 4.4.4 动力学工作空间质量 | 第60-61页 |
| 4.4.5 实例仿真分析 | 第61-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 5 柔索式多机器人吊运系统运动稳定性分析 | 第67-87页 |
| 5.1 引言 | 第67-68页 |
| 5.2 吊运系统静态稳定性分析 | 第68-71页 |
| 5.2.1 静态稳定性定义和评价 | 第68-71页 |
| 5.2.2 静态稳定性仿真计算分析 | 第71页 |
| 5.3 基于柔索拉力变化率及比值方法的动态运动稳定性分析 | 第71-76页 |
| 5.3.1 基于柔索拉力变化率及比值方法的动态运动稳定性定义和评价 | 第71-74页 |
| 5.3.2 实例仿真分析 | 第74-76页 |
| 5.4 基于力位姿混合评价的动态运动稳定性分析 | 第76-85页 |
| 5.4.1 吊运系统性能因子 | 第76-80页 |
| 5.4.2 吊运系统力位姿混合动态运动稳定性定义和评价指标 | 第80-81页 |
| 5.4.3 基于稳定裕度的稳定工作空间求解 | 第81-82页 |
| 5.4.4 抗干扰稳定工作空间求解 | 第82页 |
| 5.4.5 实例仿真分析 | 第82-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 6 实验设计和分析 | 第87-101页 |
| 6.1 引言 | 第87页 |
| 6.2 实验方案 | 第87-90页 |
| 6.3 实验平台和实验原理 | 第90-95页 |
| 6.3.1 实验平台 | 第90-93页 |
| 6.3.2 实验原理 | 第93-95页 |
| 6.4 轨迹规划和实验验证分析 | 第95-100页 |
| 6.4.1 定柔索长度实验 | 第95-98页 |
| 6.4.2 柔索长度及机器人末端同时变化实验 | 第98-100页 |
| 6.5 本章小结 | 第100-101页 |
| 7 总结与展望 | 第101-104页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第101-102页 |
| 7.2 本文创新点 | 第102-103页 |
| 7.3 今后工作展望 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-110页 |
| 攻读学位期间的研究成果及参与科研项目 | 第110-112页 |
