微小型四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制器设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的发展历史和国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 四旋翼无人飞行器的发展历史 | 第12-13页 |
| 1.2.2 四旋翼无人飞行器控制系统的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 微小型四旋翼飞行器关键控制技术与理论成果 | 第16-18页 |
| 1.4 本论文的研究内容和结构 | 第18-21页 |
| 第2章 微小型四旋翼飞行器数学模型 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 微小型四旋翼飞行器系统对象描述 | 第21-22页 |
| 2.3 微小型四旋翼飞行器的建模 | 第22-27页 |
| 2.4 四旋翼无人飞行器的状态方程 | 第27-28页 |
| 2.5 四旋翼无人飞行器数学模型的分析 | 第28页 |
| 2.6 小结 | 第28-29页 |
| 第3章 参考轨迹已知的轨迹跟踪控制器设计 | 第29-49页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 Lyapunov稳定性理论 | 第29-34页 |
| 3.2.1 Lyapunov稳定性理论 | 第29-30页 |
| 3.2.2 Backstepping方法 | 第30-33页 |
| 3.2.3 Lyapunov再设计方法 | 第33-34页 |
| 3.3 四旋翼飞行控制系统总体控制策略设计 | 第34-35页 |
| 3.4 四旋翼无人飞行器的轨迹跟踪控制器设计 | 第35-42页 |
| 3.4.1 位置子系统控制器设计 | 第35-38页 |
| 3.4.2 姿态子系统控制器设计 | 第38-42页 |
| 3.5 仿真分析 | 第42-47页 |
| 3.5.1 悬停仿真实验 | 第43-45页 |
| 3.5.2 弦式轨迹跟踪仿真实验 | 第45-47页 |
| 3.6 小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于反步内模法的输出调节器设计 | 第49-77页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 自适应控制介绍 | 第49-51页 |
| 4.2.1 自适应控制的基本思想 | 第49-50页 |
| 4.2.2 自适应控制的主要形式 | 第50-51页 |
| 4.3 输出调节问题 | 第51-56页 |
| 4.3.1 中心流形理论 | 第52-53页 |
| 4.3.2 系统浸入 | 第53-54页 |
| 4.3.3 非线性系统输出调节 | 第54-56页 |
| 4.4 四旋翼无人飞行器的状态方程及外系统假设 | 第56-57页 |
| 4.5 四旋翼无人飞行器的轨迹跟踪控制器设计 | 第57-62页 |
| 4.5.1 位置系统内模设计 | 第58-59页 |
| 4.5.2 位置增广系统镇定控制器设计 | 第59-62页 |
| 4.6 具有自适应内模的非线性系统鲁棒输出调节 | 第62-66页 |
| 4.7 仿真分析 | 第66-75页 |
| 4.7.1 反步内模法轨迹跟踪控制仿真 | 第66-70页 |
| 4.7.2 自适应内模方法轨迹跟踪控制仿真 | 第70-75页 |
| 4.9 小结 | 第75-77页 |
| 第5章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 5.1 总结 | 第77页 |
| 5.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
