可缩放并联蠕动机器人的设计与研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 引言 | 第11-13页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第13页 |
| 1.3 并联机器人 | 第13-17页 |
| 1.4 缩放机构 | 第17-19页 |
| 1.5 蛇形蠕动机器人 | 第19-23页 |
| 1.6 论文主要研究工作与章节安排 | 第23-24页 |
| 1.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 2 构型设计与分析 | 第25-35页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 方案对比与选择 | 第25-26页 |
| 2.3 机构结构介绍 | 第26-30页 |
| 2.3.1 3RPS机构结构 | 第27-28页 |
| 2.3.2 2-3RPS机构结构 | 第28-29页 |
| 2.3.3 3P机构结构 | 第29页 |
| 2.3.4 2-3RPS平台可缩放机构 | 第29-30页 |
| 2.4 机构自由度计算 | 第30-34页 |
| 2.4.1 2-3RPS机构自由度 | 第32-33页 |
| 2.4.2 3P机构自由度 | 第33-34页 |
| 2.4.3 2-3RPS平台可缩放机构自由度 | 第34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 运动学与步态分析 | 第35-81页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 运动学模型 | 第35-50页 |
| 3.2.1 运动学逆解 | 第36-43页 |
| 3.2.2 运动学正解 | 第43-50页 |
| 3.3 步态分析 | 第50-80页 |
| 3.3.1 直行步态 | 第51-70页 |
| 3.3.2 转向步态 | 第70-80页 |
| 3.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 4 运动学仿真 | 第81-93页 |
| 4.1 引言 | 第81页 |
| 4.2 Adams仿真软件简介 | 第81页 |
| 4.3 仿真环境搭建 | 第81-84页 |
| 4.4 运动参数设置与步态验证 | 第84-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 5 样机设计与实验 | 第93-113页 |
| 5.1 引言 | 第93页 |
| 5.2 样机设计 | 第93-105页 |
| 5.2.1 推杆的选型 | 第94-97页 |
| 5.2.2 转动副的设计 | 第97-99页 |
| 5.2.3 球副设计 | 第99-103页 |
| 5.2.4 缩放平台设计 | 第103-105页 |
| 5.3 控制系统设计 | 第105-108页 |
| 5.4 样机组装与实验 | 第108-111页 |
| 5.5 本章小结 | 第111-113页 |
| 6 结论 | 第113-115页 |
| 6.1 总结与结论 | 第113-114页 |
| 6.2 研究展望 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-119页 |
| 附录A | 第119-121页 |
| 附录B | 第121-125页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第125-129页 |
| 学位论文数据集 | 第129页 |
