| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.1.3 农用机器人市场规模现状及行业前景 | 第12-13页 |
| 1.2 机器人轨迹规划的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外机器人轨迹规划发展与现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内机器人轨迹规划发展与现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 果蔬采摘机器人运动学分析 | 第18-36页 |
| 2.1 位置和姿态的描述 | 第18-20页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第18-19页 |
| 2.1.2 姿态描述 | 第19-20页 |
| 2.1.3 位姿描述 | 第20页 |
| 2.2 坐标变换 | 第20-23页 |
| 2.2.1 一般坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.2.2 齐次坐标变换 | 第22-23页 |
| 2.3 D-H描述法 | 第23-26页 |
| 2.3.1 广义连杆描述 | 第24页 |
| 2.3.2 连杆上固连坐标系的规定 | 第24-26页 |
| 2.4 果蔬采摘机器人正反运动学分析 | 第26-36页 |
| 2.4.1 果蔬采摘机器人基本结构 | 第26-27页 |
| 2.4.2 果蔬采摘机器人正运动学分析 | 第27-31页 |
| 2.4.3 果蔬采摘机器人逆运动学分析 | 第31-34页 |
| 2.4.4 利用MATLAB仿真果蔬采摘机器人在笛卡尔空间的运动 | 第34-36页 |
| 第三章 基于人工势场法机器人路径规划及仿真 | 第36-48页 |
| 3.1 路径规划概述 | 第36-37页 |
| 3.2 人工势场 | 第37-41页 |
| 3.2.1 人工势场原理 | 第37页 |
| 3.2.2 引力场 | 第37-39页 |
| 3.2.3 斥力场 | 第39-41页 |
| 3.2.4 人工势场的特点 | 第41页 |
| 3.3 数学模型的建立及MATLAB仿真 | 第41-48页 |
| 3.3.1 数学模型 | 第42页 |
| 3.3.2 基于MATLAB GUI设计并验证仿真算法 | 第42-48页 |
| 第四章 基于五次B样条曲线的机器人关节空间轨迹规划 | 第48-65页 |
| 4.1 关节空间轨迹规划 | 第48-53页 |
| 4.1.1 轨迹规划概述 | 第48-49页 |
| 4.1.2 关节空间轨迹规划常用方法 | 第49-53页 |
| 4.2 B样条曲线 | 第53-57页 |
| 4.2.1 B样条函数 | 第53-55页 |
| 4.2.2 五次B样条函数构造方法 | 第55-57页 |
| 4.3 五次B样条曲线的关节空间轨迹规划 | 第57-65页 |
| 4.3.1 五次B样条插值与七次样条曲线插值比较 | 第57-59页 |
| 4.3.2 五次B样条曲线关节空间轨迹规划 | 第59-63页 |
| 4.3.3 五次B样条轨迹规划的局部特性 | 第63-65页 |
| 第五章 基于GA算法机器人轨迹规划及仿真分析 | 第65-75页 |
| 5.1 GA算法基础 | 第65-67页 |
| 5.1.1 GA算法的主要内容 | 第65-66页 |
| 5.1.2 一般GA算法的实现流程 | 第66-67页 |
| 5.2 基于时间和冲击最优的五次B样条轨迹规划及仿真 | 第67-71页 |
| 5.2.1 时间和冲击最优轨迹优化模型 | 第67-68页 |
| 5.2.2 约束条件 | 第68-69页 |
| 5.2.3 基于GA算法五次B样条轨迹规划的实现 | 第69-71页 |
| 5.3 基于GA算法的五次B样条轨迹优化仿真及分析 | 第71-75页 |
| 5.3.1 设置GA算法的参数 | 第71页 |
| 5.3.2 GA算法执行结果及仿真分析 | 第71-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士期间所获成果 | 第81页 |
