轮腿式六足侦查机器人设计与分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 轮腿复合式机器人国内外研究现状 | 第7-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 虚拟样机技术 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 轮腿式六足侦查机器人结构设计与分析 | 第16-28页 |
| 2.1 总体结构设计 | 第16-17页 |
| 2.2 轮腿结构设计及分析 | 第17-20页 |
| 2.2.1 轮腿机构设计 | 第18-19页 |
| 2.2.2 轮—腿模式转换原理 | 第19-20页 |
| 2.3 轮腿式六足侦查机器人腿部机构的有限元分析 | 第20-25页 |
| 2.3.1 轮腿结构的静力学分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 轮腿结构的模态分析 | 第23-25页 |
| 2.4 侦查模块设计 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 轮腿式六足侦查机器人运动学及动力学分析 | 第28-37页 |
| 3.1 运动学分析 | 第28-34页 |
| 3.1.1 腿式模式的运动状态定义 | 第28-29页 |
| 3.1.2 轮腿各机构的参数定义 | 第29-30页 |
| 3.1.3 腿式模式运动学模型 | 第30-32页 |
| 3.1.4 轮式模式运动学模型 | 第32-33页 |
| 3.1.5 运动学模型仿真验证 | 第33-34页 |
| 3.2 动力学分析 | 第34-36页 |
| 3.2.1 腿式模式动力学模型 | 第34-36页 |
| 3.2.2 轮式模式动力学模型 | 第36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 轮腿式六足侦查机器人的步态规划与分析 | 第37-63页 |
| 4.1 步态规划与分析 | 第37-48页 |
| 4.1.1 步态参数设置 | 第37-38页 |
| 4.1.2 典型步态规划与分析 | 第38-44页 |
| 4.1.3 其他步态规划与分析 | 第44-48页 |
| 4.2 机器人稳定性分析 | 第48-55页 |
| 4.2.1 静态稳定性分析 | 第49-53页 |
| 4.2.2 动态稳定性分析 | 第53-55页 |
| 4.3 机器人轮腿的轨迹规划 | 第55-57页 |
| 4.3.1 支撑相轨迹规划 | 第56页 |
| 4.3.2 摆动相轨迹规划 | 第56-57页 |
| 4.4 步态仿真分析 | 第57-62页 |
| 4.4.1 机器人仿真模型的建立 | 第57-58页 |
| 4.4.2 三足步态仿真分析 | 第58-59页 |
| 4.4.3 转弯步态仿真分析 | 第59-60页 |
| 4.4.4 台阶步态仿真分析 | 第60-61页 |
| 4.4.5 轮—腿模式转换及轮式步态仿真 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 轮腿式六足侦查机器人的实验研究 | 第63-72页 |
| 5.1 控制系统的总体设计 | 第63-64页 |
| 5.2 控制系统的硬件设计 | 第64-67页 |
| 5.2.1 单片机控制模块 | 第64页 |
| 5.2.2 电机驱动模块 | 第64-65页 |
| 5.2.3 电源模块 | 第65-66页 |
| 5.2.4 继电器和电磁阀模块 | 第66页 |
| 5.2.5 无线控制模块 | 第66-67页 |
| 5.3 典型步态实验与分析 | 第67-70页 |
| 5.3.1 三足步态实验 | 第67-69页 |
| 5.3.2 转弯步态实验 | 第69页 |
| 5.3.3 轮—腿模式转换及轮式步态实验 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 论文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 论文展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
