UR5型机器人的运动学分析与标定实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 工业机器人的应用 | 第10-11页 |
| 1.1.2 工业机器人的精度 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人标定技术国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 建模 | 第12-14页 |
| 1.2.2 测量技术 | 第14-15页 |
| 1.2.3 参数辨识 | 第15-16页 |
| 1.2.4 误差补偿 | 第16-17页 |
| 1.2.5 国内研究现状 | 第17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 UR5型机器人的运动学模型 | 第19-28页 |
| 2.1 UR5型机器人系统简介 | 第19-21页 |
| 2.2 位姿精度的计算 | 第21-23页 |
| 2.2.1 位置精度 | 第21-22页 |
| 2.2.2 姿态精度 | 第22-23页 |
| 2.3 运动学模型的建立 | 第23-26页 |
| 2.3.1 连杆坐标系 | 第23-25页 |
| 2.3.2 UR5型机器人的DH模型 | 第25-26页 |
| 2.4 运动学模型的仿真验证 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人运动学误差分析 | 第28-42页 |
| 3.1 误差源分析 | 第28-29页 |
| 3.2 零位误差分析 | 第29-33页 |
| 3.2.1 角度参数分析 | 第29-32页 |
| 3.2.2 长度参数分析 | 第32-33页 |
| 3.3 机器人的空间微分变换 | 第33-36页 |
| 3.4 机器人误差模型的建立 | 第36-39页 |
| 3.4.1 模型奇异性的修正 | 第36-37页 |
| 3.4.2 误差模型 | 第37-39页 |
| 3.5 误差模型的仿真验证 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 误差模型的可辨识参数 | 第42-52页 |
| 4.1 误差模型稳定性 | 第42-43页 |
| 4.2 参数冗余性分析 | 第43-47页 |
| 4.2.1 DH参数冗余性分析 | 第43-45页 |
| 4.2.2 位姿参数冗余性分析 | 第45-46页 |
| 4.2.3 去除冗余后的误差模型 | 第46-47页 |
| 4.3 参数辨识方法 | 第47-49页 |
| 4.4 优化后的误差模型仿真验证 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 标定实验与分析 | 第52-64页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第52-54页 |
| 5.2 实验设计 | 第54-61页 |
| 5.2.1 建立机器人基坐标系 | 第54-57页 |
| 5.2.2 建立工具坐标系 | 第57-59页 |
| 5.2.3 数据的优选 | 第59-61页 |
| 5.3 误差补偿及分析 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录1 标定前测点的位姿与误差 | 第70-72页 |
| 附录2 标定后测点的位姿与误差 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第75页 |
