| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内的研究现状 | 第13页 |
| ·课题研究目的、理论意义和实际应用价值 | 第13-14页 |
| ·研究内容和技术关键 | 第14-16页 |
| 第2章 汽车运动学模型以及路径规划 | 第16-25页 |
| ·汽车的运动学模型 | 第16-20页 |
| ·汽车运动过程中的几种数学模型 | 第16-17页 |
| ·汽车运动学模型的建立 | 第17-19页 |
| ·低速倒车运动学模型验证 | 第19-20页 |
| ·路径规划 | 第20-24页 |
| ·路径规划背景介绍 | 第20-21页 |
| ·2WS智能汽车低速转向特性 | 第21-22页 |
| ·平行泊车轨迹规划 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 泊车系统硬件平台搭建以及软件设计 | 第25-33页 |
| ·主控制单元 | 第25-26页 |
| ·直流电机 | 第26-29页 |
| ·直流电机简介 | 第26-27页 |
| ·直流电机的控制原理 | 第27-29页 |
| ·驱动电路 | 第29-30页 |
| ·通信模块 | 第30-31页 |
| ·智能泊车控制系统的软件设计 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 超声波测距模块的设计 | 第33-49页 |
| ·超声波特性及其介绍 | 第33-34页 |
| ·超声波测距原理 | 第34-35页 |
| ·超声波测距系统的构建 | 第35-46页 |
| ·超声波发射电路设计 | 第36-37页 |
| ·超声波接收电路 | 第37-44页 |
| ·温度补偿电路 | 第44-45页 |
| ·超声波测距装置芯片型号 | 第45-46页 |
| ·显示模块 | 第46页 |
| ·超声波测距系统的软件设计 | 第46-47页 |
| ·主程序 | 第46-47页 |
| ·初始化子程序 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 基于路径规划的增量式PID控制的自动泊车控制系统的仿真研究 | 第49-59页 |
| ·PID控制基本原理 | 第49-51页 |
| ·本文使用的PID控制方法 | 第51-53页 |
| ·直流力矩电机的建模 | 第53-55页 |
| ·阶跃信号下的PID控制仿真 | 第55-56页 |
| ·PID控制智能汽车倒车路径的逼近仿真 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 基于模糊逻辑的泊车控制系统仿真研究 | 第59-77页 |
| ·模糊控制简介 | 第59-60页 |
| ·模糊控制发展过程 | 第59页 |
| ·模糊控制控制对象的特点 | 第59-60页 |
| ·模糊控制器的结构框图 | 第60页 |
| ·模糊控制原理框图 | 第60-61页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第61-64页 |
| ·变量模糊化 | 第61页 |
| ·隶属度函数的确定 | 第61-62页 |
| ·模糊控制规则的确定 | 第62-64页 |
| ·SIMULINK仿真模块搭建 | 第64-65页 |
| ·SIMULINK仿真结果及分析 | 第65-72页 |
| ·当汽车的行驶速度设置为 5KM/H时 | 第65-68页 |
| ·当汽车的行驶速度设置为 3KM/H时 | 第68-71页 |
| ·不同速度下的仿真分析 | 第71-72页 |
| ·仿真结果总结 | 第72页 |
| ·利用遗传算法对隶属度函数进行优化 | 第72-76页 |
| ·模糊控制器设计中的问题和优化方法 | 第72页 |
| ·遗传算法简介 | 第72-73页 |
| ·遗传算法的隶属度函数优化 | 第73-75页 |
| ·仿真结果验证 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 自动泊车部分系统实验和仿真结果分析 | 第77-83页 |
| ·超声波测距仪的误差来源分析 | 第77页 |
| ·超声波测距系统的实物图 | 第77-78页 |
| ·超声波测距系统的内在测量误差测试 | 第78-79页 |
| ·车位检测中的超声探测外在误差分析和修正公式 | 第79-81页 |
| ·PID控制和模糊控制结果对比分析 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第8章 全文总结与展望 | 第83-85页 |
| ·全文总结 | 第83-84页 |
| ·展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学位论文 | 第89-90页 |
| 附录 | 第90页 |