| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 玻璃幕墙清洁机器人国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究情况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究情况 | 第13-17页 |
| 1.3 玻璃幕墙清洁机器人吸附关键技术研究 | 第17-19页 |
| 1.3.1 玻璃幕墙清洁机器人吸附关键技术领域研究 | 第17-19页 |
| 1.4 本课题研究意义及主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 玻璃幕墙清洁机器人系统总体方案设计 | 第21-27页 |
| 2.1 玻璃幕墙清洁机器人系统的总体方案设计 | 第21页 |
| 2.2 玻璃幕墙清洁机器人的行走系统方案设计 | 第21-23页 |
| 2.3 玻璃幕墙清洁机器人的清洁系统方案设计 | 第23-24页 |
| 2.4 玻璃幕墙清洁机器人的悬吊系统方案设计 | 第24-25页 |
| 2.5 玻璃幕墙清洁机器人的控制系统方案设计 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 玻璃幕墙清洁机器人本体结构静力学分析 | 第27-37页 |
| 3.1 玻璃幕墙清洁机器人吸盘布置方案设计 | 第27-28页 |
| 3.1.1 吸盘组的布置形式 | 第27页 |
| 3.1.2 吸盘组的越障性能 | 第27-28页 |
| 3.1.3 吸盘组的抗倾覆能力 | 第28页 |
| 3.2 玻璃幕墙清洁机器人行走系统机构模型 | 第28-30页 |
| 3.3 玻璃幕墙清洁机器人行走系统外框吸盘吸附状态受力分析 | 第30-32页 |
| 3.4 玻璃幕墙清洁机器人行走系统内框吸盘吸附状态受力分析 | 第32-35页 |
| 3.5 盘刷和滚刷摩擦力分析 | 第35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 玻璃幕墙清洁机器人本体结构静力学仿真 | 第37-47页 |
| 4.1 静力学仿真原理及过程介绍 | 第37-39页 |
| 4.1.1 结构静力学分析概述 | 第37-38页 |
| 4.1.2 有限元法简介 | 第38页 |
| 4.1.3 ANSYS Workbench简介 | 第38-39页 |
| 4.2 玻璃幕墙清洁机器人本体静力学仿真 | 第39-45页 |
| 4.2.1 玻璃幕墙清洁机器人本体虚拟样机建模与简化 | 第40页 |
| 4.2.2 玻璃幕墙清洁机器人吸盘吸附过程应力校核 | 第40-41页 |
| 4.2.3 玻璃幕墙清洁机器人外框吸盘吸附状态静力学仿真及结果分析 | 第41-44页 |
| 4.2.4 玻璃幕墙清洁机器人内框吸盘吸附状态静力学仿真及结果分析 | 第44-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 玻璃幕墙清洁机器人本体的动力学分析及仿真 | 第47-55页 |
| 5.1 玻璃幕墙清洁机器人本体的模态分析 | 第47-50页 |
| 5.1.1 模态分析理论 | 第47页 |
| 5.1.2 玻璃幕墙清洁机器人本体模态仿真分析 | 第47-50页 |
| 5.2 玻璃幕墙清洁机器人本体的谐响应分析 | 第50-51页 |
| 5.2.1 谐响应分析理论 | 第50页 |
| 5.2.2 玻璃幕墙清洁机器人谐响应分析 | 第50-51页 |
| 5.3 动力学仿真原理及过程介绍 | 第51-54页 |
| 5.3.1 ADAMS柔性体理论 | 第51页 |
| 5.3.2 MSC. ADAMS简介及应用 | 第51-53页 |
| 5.3.3 滚刷带传动系统振动仿真分析 | 第53-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 工作总结 | 第55-56页 |
| 6.2 工作展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 作者在攻读硕士期间发表的论文 | 第60页 |
