地面武装侦察机器人机械设计与动力学分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第9-11页 |
| ·军用地面移动机器人国内外研究概况 | 第11-17页 |
| ·国外军用地面移动机器人研究概况 | 第11-16页 |
| ·国内军用地面移动机器人研究概况 | 第16-17页 |
| ·论文的主要工作及内容安排 | 第17-18页 |
| 2 武装侦察机器人总体设计 | 第18-21页 |
| ·设计指标及构型分析 | 第18-20页 |
| ·设计指标 | 第18-19页 |
| ·构型分析 | 第19-20页 |
| ·系统组成与布局 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 武装侦察机器人机械设计与电机匹配 | 第21-35页 |
| ·行驶系统设计 | 第21-24页 |
| ·行驶系统总体布局 | 第21-22页 |
| ·行驶系统传动设计 | 第22-23页 |
| ·嵌套轴系结构设计 | 第23-24页 |
| ·承载与防护系统设计 | 第24-25页 |
| ·武器站系统设计 | 第25-27页 |
| ·武器站系统总体设计与布局 | 第25-26页 |
| ·方向机设计 | 第26页 |
| ·高低机设计 | 第26-27页 |
| ·侦察云台设计 | 第27-28页 |
| ·电机与减速器的匹配计算研究 | 第28-34页 |
| ·主驱动电机与减速器的匹配计算 | 第28-31页 |
| ·翻转臂驱动电机与减速器的匹配计算 | 第31-33页 |
| ·其他驱动电机与减速器的匹配计算 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 机器人机动过程动力学建模与分析 | 第35-46页 |
| ·平地直驶动力学建模与分析 | 第35-39页 |
| ·直驶动力学建模 | 第35-37页 |
| ·状态分析 | 第37-39页 |
| ·爬坡动力学建模与分析 | 第39-40页 |
| ·爬坡动力学建模 | 第39页 |
| ·状态分析 | 第39-40页 |
| ·越障动力学建模与分析 | 第40-42页 |
| ·越障动力学建模 | 第40-42页 |
| ·状态分析 | 第42页 |
| ·自撑起动力学建模与分析 | 第42-45页 |
| ·自撑起动力学建模 | 第42-44页 |
| ·状态分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 机器人武器站伺服系统与 PID 控制器设计 | 第46-61页 |
| ·伺服系统建模 | 第46-49页 |
| ·伺服系统建模 | 第46-47页 |
| ·直流伺服电机传递函数 | 第47-49页 |
| ·电机减速器的传递函数 | 第49页 |
| ·PWM 变换器传递函数 | 第49页 |
| ·其他环节的传递函数 | 第49页 |
| ·PID 控制原理 | 第49-51页 |
| ·PID 控制器设计 | 第51-54页 |
| ·电流环控制器设计 | 第51-52页 |
| ·速度环控制器设计 | 第52-53页 |
| ·位置环控制器设计 | 第53-54页 |
| ·PID 控制器参数整定与系统仿真 | 第54-60页 |
| ·PID 控制器参数整定方法 | 第54页 |
| ·方向机 PID 参数整定与系统仿真 | 第54-58页 |
| ·高低机 PID 参数整定与系统仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 机器人武器站机电联合仿真与分析 | 第61-74页 |
| ·机电联合仿真技术简介 | 第61-62页 |
| ·多刚体动力学模型的建立 | 第62-65页 |
| ·虚拟样机建模 | 第62-63页 |
| ·拓扑关系建立 | 第63-65页 |
| ·模型检查 | 第65页 |
| ·机电联合控制模型的建立 | 第65-67页 |
| ·状态变量的设定 | 第65-66页 |
| ·宏文件的输出与设置 | 第66页 |
| ·联合仿真模型的建立 | 第66-67页 |
| ·机电联合仿真与结果分析 | 第67-73页 |
| ·快速定位固定靶仿真与结果分析 | 第67-69页 |
| ·匀速追踪移动靶仿真与结果分析 | 第69-71页 |
| ·变速跟随复杂运动靶仿真与结果分析 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 7 机器人关键零部件有限元分析与优化 | 第74-92页 |
| ·有限元相关理论 | 第74-77页 |
| ·有限元分析理论与方法 | 第74页 |
| ·优化设计理论与方法 | 第74-77页 |
| ·翻转臂有限元分析及结构优化 | 第77-83页 |
| ·翻转臂有限元分析 | 第77-79页 |
| ·翻转臂的结构优化 | 第79-81页 |
| ·优化前后对比分析 | 第81-83页 |
| ·大臂的有限元分析与结构优化 | 第83-91页 |
| ·大臂有限元分析 | 第83-87页 |
| ·大臂的结构优化 | 第87-88页 |
| ·优化前后对比分析 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 8 总结与展望 | 第92-94页 |
| ·全文总结 | 第92-93页 |
| ·工作展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第99-100页 |
