| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-13页 |
| 第1章 引言 | 第13-38页 |
| ·选题背景及意义 | 第13-24页 |
| ·多轮独立电驱动车辆 | 第13-19页 |
| ·车辆分布式控制系统 | 第19-24页 |
| ·相关领域的研究现状综述 | 第24-33页 |
| ·四轮独立电驱动车辆的控制研究 | 第24-30页 |
| ·分布式控制系统相关研究 | 第30-33页 |
| ·课题的提出及主要研究内容 | 第33-38页 |
| ·本文课题的提出 | 第33-35页 |
| ·本文主要研究内容与论文结构 | 第35-38页 |
| 第2章 网络延时对车辆分布式控制的影响研究及系统建模 | 第38-56页 |
| ·本章引言 | 第38页 |
| ·网络延时对车辆分布式控制的影响研究 | 第38-46页 |
| ·分布式控制对系统稳定性的影响分析 | 第38-41页 |
| ·通信延时对车辆机电系统影响因素的仿真研究 | 第41-46页 |
| ·面向控制的车辆时滞动力学建模 | 第46-55页 |
| ·面向控制的车辆动力学建模 | 第46-50页 |
| ·考虑随机时变网络延时的车辆时滞动力学建模 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 车辆时滞动力学上层鲁棒控制器设计 | 第56-76页 |
| ·本章引言 | 第56页 |
| ·网络时滞不确定项的处理 | 第56-60页 |
| ·不确定系统的基本概念和描述方法 | 第56-57页 |
| ·网络时滞不确定性的矩阵多胞形模型描述 | 第57-60页 |
| ·针对车辆时滞动力学的鲁棒控制器设计 | 第60-65页 |
| ·针对时滞系统的跟踪控制器方法 | 第60-61页 |
| ·基于H_∞的鲁棒LQR跟踪控制器设计 | 第61-64页 |
| ·线性矩阵不等式问题及其求解 | 第64-65页 |
| ·基于CarSim高保真车辆模型的仿真验证 | 第65-75页 |
| ·Matlab/Simulink与Car Sim联合仿真环境 | 第65-69页 |
| ·仿真结果及分析 | 第69-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 具有通信故障容错能力的四轮转矩优化分配算法 | 第76-99页 |
| ·本章引言 | 第76页 |
| ·四轮驱制动力优化分配模型 | 第76-80页 |
| ·四轮刚体车辆模型 | 第76-79页 |
| ·摩擦圆概念与魔术公式轮胎模型 | 第79-80页 |
| ·四轮驱/制动转矩优化分配算法设计 | 第80-85页 |
| ·过驱动系统与控制分配理论简介 | 第80-82页 |
| ·基于二次规划的四轮转矩优化分配算法 | 第82-84页 |
| ·考虑网络通信故障的容错分配方案设计 | 第84-85页 |
| ·优化分配算法的仿真验证 | 第85-91页 |
| ·四轮驱/制动转矩优化分配算法仿真验证 | 第86-89页 |
| ·网络通信中断故障容错机制仿真验证 | 第89-91页 |
| ·基于工况的网络消息优先级动态调度机制初探 | 第91-97页 |
| ·消息优先级动态调度机制及其效果研究 | 第92-96页 |
| ·优先级动态调度机制底层实现的讨论 | 第96-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 第5章 整车分布式控制算法的硬件在环仿真验证 | 第99-115页 |
| ·本章引言 | 第99页 |
| ·汽车电子控制系统设计与硬件在环仿真实验 | 第99-100页 |
| ·基于MPC5644A单片机的整车控制器开发 | 第100-103页 |
| ·基于MPC5644A单片机的整车控制器简介 | 第101-102页 |
| ·整车控制算法在MPC5644A单片机上的移植 | 第102-103页 |
| ·整车分布式控制硬件在环仿真平台的搭建 | 第103-106页 |
| ·CarSim RT实时仿真工具包 | 第104页 |
| ·dSPACE MicroAuto Box实时系统软硬件平台 | 第104-105页 |
| ·Vector VN7600及CANoe车载总线开发平台 | 第105页 |
| ·整车分布式控制硬件在环仿真平台的搭建 | 第105-106页 |
| ·硬件在环仿真实验结果及分析 | 第106-113页 |
| ·控制算法对通信延时的鲁棒性验证 | 第107-111页 |
| ·转矩优化分配算法及其容错能力验证 | 第111-113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 第6章 总结与展望 | 第115-119页 |
| ·论文工作总结 | 第115-117页 |
| ·展望与建议 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-130页 |
| 致谢 | 第130-132页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第132-133页 |
