基于操纵运动特性的海事无人艇自主避碰算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外水面无人艇的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外水面无人艇研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内水面无人艇发展现状 | 第12页 |
| ·研究课题的发展现状及研究动态 | 第12-15页 |
| ·船舶操纵运动特性 | 第12-13页 |
| ·风浪流干扰下的船舶操纵运动模型 | 第13页 |
| ·海事无人艇避碰的研究 | 第13-14页 |
| ·论文的创新点 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容和结构 | 第15-17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15页 |
| ·论文章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 海事无人艇操纵运动模型 | 第17-35页 |
| ·海事无人艇运动的坐标系统和运动学 | 第17-20页 |
| ·地面坐标系 | 第18页 |
| ·船体坐标系 | 第18-19页 |
| ·平面坐标系 | 第19-20页 |
| ·MMG 模型 | 第20-29页 |
| ·船体上惯性流体力和力矩 | 第20-21页 |
| ·船体上粘性流体力和力矩 | 第21-22页 |
| ·螺旋桨上流体动力和力矩 | 第22-26页 |
| ·舵上流体动力和力矩 | 第26-29页 |
| ·干扰力数学模型 | 第29-33页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第29-30页 |
| ·波浪干扰力数学模型 | 第30-31页 |
| ·流干扰力数学模型 | 第31-32页 |
| ·风浪流作用下的回转运动 | 第32-33页 |
| ·海事无人艇平面运动方程的建立 | 第33-35页 |
| 第3章 海事无人艇自主避碰算法设计 | 第35-53页 |
| ·基于电子（江）海图的海事无人艇全局路径规划研究 | 第35-46页 |
| ·环境模型的建立 | 第35-36页 |
| ·环境建模的实现 | 第36-39页 |
| ·路径寻优算法的设计 | 第39-42页 |
| ·仿真实验 | 第42-45页 |
| ·全局路径规划的优点与不足 | 第45-46页 |
| ·海事无人艇自主避碰方法设计 | 第46-53页 |
| ·避障环境模型的建立 | 第46-47页 |
| ·碰撞区域的判断 | 第47-48页 |
| ·基于速度障碍的避碰 | 第48-50页 |
| ·海事无人艇航行恢复方法 | 第50-51页 |
| ·算法仿真与分析 | 第51-52页 |
| ·海事无人艇自主避碰算法的优点与不足 | 第52-53页 |
| 第4章 基于电子（江）海图的海事无人艇避碰实现 | 第53-59页 |
| ·电子（江）海图的介绍 | 第53页 |
| ·环境的提取与存储 | 第53-55页 |
| ·危险障碍区域的确定 | 第54页 |
| ·环境信息的提取和存储 | 第54-55页 |
| ·避碰模型的建立 | 第55-59页 |
| ·狭窄水域障碍物区域的确定 | 第57-58页 |
| ·海事无人艇探测障碍物方法 | 第58-59页 |
| 第5章 复杂海况下的海事无人艇避碰仿真 | 第59-63页 |
| ·程序功能介绍 | 第59页 |
| ·方案设计 | 第59-60页 |
| ·基于电子（江）海图海事无人艇仿真实验及分析 | 第60-63页 |
| ·电子（江）海图 A 区域避碰仿真实验及分析 | 第60-61页 |
| ·电子（江）海图 B 区域避碰仿真实验及分析 | 第61-62页 |
| ·其他水域海图避碰仿真实验及分 | 第62-63页 |
| 第6章 结论与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第68页 |
