基于捷联惯导的采煤机位姿解算算法研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·采煤机位置检测方法 | 第8-9页 |
| ·采煤机姿态检测方法 | 第9-10页 |
| ·捷联式惯性技术 | 第10-12页 |
| ·捷联惯导系统 | 第10-11页 |
| ·捷联惯导算法研究现状 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容和技术路线 | 第12-14页 |
| ·主要研究内容 | 第12页 |
| ·技术路线 | 第12-14页 |
| 2 基于捷联惯导采煤机位姿测量方法 | 第14-23页 |
| ·采煤机工作过程分析 | 第14-19页 |
| ·采煤机位姿应用 | 第14-15页 |
| ·采煤机截割工艺 | 第15-17页 |
| ·采煤机位姿的影响因素 | 第17-19页 |
| ·捷联惯导惯性测量器件 | 第19-20页 |
| ·陀螺仪工作原理 | 第19页 |
| ·加速度计工作原理 | 第19-20页 |
| ·基于捷联惯导采煤机位姿测量原理 | 第20-22页 |
| ·捷联惯导应用理论基础 | 第20-21页 |
| ·捷联惯导在采煤机位姿测量的应用 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 位姿参数解算基本理论 | 第23-41页 |
| ·坐标系和相关参数 | 第23-26页 |
| ·坐标系定义 | 第23-24页 |
| ·坐标系转换 | 第24-25页 |
| ·参数说明 | 第25-26页 |
| ·捷联惯导算法原理 | 第26-27页 |
| ·姿态矩阵计算方法 | 第27-37页 |
| ·姿态矩阵的一般计算方法 | 第28页 |
| ·四元数法 | 第28-30页 |
| ·等效旋转式量法 | 第30-32页 |
| ·仿真与比较 | 第32-37页 |
| ·捷联惯导基本方程 | 第37-39页 |
| ·比力方程 | 第37-38页 |
| ·导航方程 | 第38页 |
| ·位姿微分方程 | 第38-39页 |
| ·捷联惯导在采煤机上初始对准方法研究 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 采煤机动态位姿解算算法与仿真 | 第41-54页 |
| ·采煤机动态姿态解算算法 | 第41-43页 |
| ·采煤机动态速度解算算法 | 第43-45页 |
| ·采煤机动态位置解算算法 | 第45页 |
| ·采煤机位姿算法仿真 | 第45-53页 |
| ·采煤机运行轨迹模拟算法 | 第45-49页 |
| ·采煤机运动轨迹模拟 | 第49-52页 |
| ·位姿算法仿真 | 第52-53页 |
| ·仿真结果分析 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 实验 | 第54-60页 |
| ·模拟实验系统设计 | 第54-56页 |
| ·方案设计 | 第54页 |
| ·硬件选择 | 第54-55页 |
| ·实验系统 | 第55-56页 |
| ·实验数据采集 | 第56-57页 |
| ·实验数据处理 | 第57-59页 |
| ·实验结果分析 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 结论与展望 | 第60-61页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65页 |
