面向电力营业厅的服务机器人系统设计
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 引言 | 第7-16页 |
| ·机器人概述 | 第7-8页 |
| ·机器人的概念及发展 | 第7-8页 |
| ·机器人的分类 | 第8页 |
| ·服务机器人的现状、特点及发展 | 第8-10页 |
| ·研究现状 | 第8-9页 |
| ·服务机器人的特点 | 第9-10页 |
| ·服务机器人发展趋势 | 第10页 |
| ·服务机器人研究涉及的关键技术 | 第10-14页 |
| ·多传感器融合技术 | 第11页 |
| ·视觉信息识别技术 | 第11-12页 |
| ·服务机器人的机构设计 | 第12-13页 |
| ·动力源技术 | 第13页 |
| ·定位导航技术 | 第13-14页 |
| ·路径规划技术 | 第14页 |
| ·研究的背景和意义 | 第14-15页 |
| ·本文结构 | 第15-16页 |
| 第二章 系统方案设计 | 第16-20页 |
| ·服务机器人设计要求 | 第16-17页 |
| ·基于应用环境的系统设计 | 第17-19页 |
| ·硬件系统 | 第18页 |
| ·软件系统 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 机器人机械系统的设计 | 第20-28页 |
| ·底盘设计 | 第20-23页 |
| ·底盘框架结构 | 第20-22页 |
| ·悬挂结构 | 第22页 |
| ·驱动机构设计 | 第22-23页 |
| ·机器人手臂设计 | 第23-25页 |
| ·机器人躯干设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 机器人电气系统设计 | 第28-37页 |
| ·电气系统组成 | 第28-29页 |
| ·工控机模块设计 | 第29页 |
| ·MCU1模块划分及设计 | 第29-30页 |
| ·MCU2模块划分与设计 | 第30-31页 |
| ·母板模块 | 第31-33页 |
| ·电源管理模块 | 第33-36页 |
| ·电池选型计算 | 第33-34页 |
| ·电源板及相关设计 | 第34-35页 |
| ·自主充电设计 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 机器人软件功能设计 | 第37-53页 |
| ·业务系统 | 第37-48页 |
| ·银行卡缴费 | 第39-41页 |
| ·业务资料图像采集处理 | 第41-48页 |
| ·多模态人机交互 | 第48-49页 |
| ·任务调度机制 | 第49-52页 |
| ·任务触发源 | 第49-50页 |
| ·脚本封装与解释 | 第50-51页 |
| ·多任务调度层 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 结论 | 第53-55页 |
| ·主要工作总结 | 第53页 |
| ·现场调试工作中遇到的问题及解决措施 | 第53-54页 |
| ·未来改进方向 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 附录 | 第58-60页 |
| 附录1 MCU1电气原理图 | 第58-59页 |
| 附录2 MCU2电气原理图 | 第59-60页 |
| 个人简历 | 第60页 |
