| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-12页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 表格清单 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| ·课题研究的背景 | 第15-16页 |
| ·本课题来源及意义 | 第16-17页 |
| ·课题来源 | 第16-17页 |
| ·选题意义 | 第17页 |
| ·国内外六自由度并联平台研究现状 | 第17-21页 |
| ·国外六自由度平台研究的现状 | 第17-21页 |
| ·国内六自由度平台研究的现状 | 第21页 |
| ·国内外六自由度平台研究的趋势分析 | 第21页 |
| ·研究开发六自由度并联平台对 ITER 部件转运车的重要意义 | 第21-22页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 六自由度并联平台原理分析 | 第24-32页 |
| ·六自由度并联平台概述 | 第24-26页 |
| ·平台自由度的验证 | 第26页 |
| ·六自由度并联平台的位姿描述 | 第26-29页 |
| ·旋转矩阵 | 第27-28页 |
| ·六自由度并联平台反解 | 第28页 |
| ·六自由度并联平台正解 | 第28-29页 |
| ·六自由度并联平台的雅可比阵 | 第29-30页 |
| ·六自由度并联平台动力学理论分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 并联平台结构设计 | 第32-53页 |
| ·机械主体设计思想 | 第32页 |
| ·机械零部件设计概述 | 第32-34页 |
| ·机械零件的失效形式和设计准则 | 第32-34页 |
| ·机械零件设计时应满足的基本要求 | 第34页 |
| ·并联平台功能需求和运动参数确定 | 第34-37页 |
| ·功能需求 | 第34-35页 |
| ·运动参数计算 | 第35-37页 |
| ·并联平台性能要求和驱动分析 | 第37-39页 |
| ·平台设计目标与性能要求 | 第37页 |
| ·平台驱动方式分析 | 第37-39页 |
| ·平台主体结构设计 | 第39-45页 |
| ·初步结构设计 | 第39-40页 |
| ·优化结构设计 | 第40-42页 |
| ·上平台的结构设计 | 第42-43页 |
| ·下平台的结构设计 | 第43-44页 |
| ·虎克铰链结构设计 | 第44-45页 |
| ·平台的整体结构设计 | 第45页 |
| ·标准件受力分析与校核 | 第45-50页 |
| ·平台极限状态下液压缸驱动力计算和校核 | 第45-46页 |
| ·虎克铰链销轴强度校核 | 第46-47页 |
| ·虎克铰连接螺纹强度校核 | 第47-48页 |
| ·上下铰链强度校核 | 第48-50页 |
| ·六自由度并联平台精度分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 主要受力零部件的有限元分析 | 第53-65页 |
| ·有限单元法简介 | 第53-54页 |
| ·Solidworks Simulation 软件介绍 | 第54-55页 |
| ·Solidworks Simulation 分析步骤 | 第55-56页 |
| ·主要零部件的有限元分析 | 第56-59页 |
| ·虎克铰链下耳环有限元分析 | 第56-58页 |
| ·虎克铰链上耳环有限元分析 | 第58页 |
| ·虎克铰链支座有限元分析 | 第58-59页 |
| ·上平台有限元分析 | 第59页 |
| ·下平台的模态分析 | 第59-63页 |
| ·模态分析的理论基础 | 第59-60页 |
| ·模态分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 液压系统设计 | 第65-75页 |
| ·液压系统设计原则 | 第65页 |
| ·液压系统的主要参数计算和选型 | 第65-68页 |
| ·初选液压系统的工作压力 | 第65-66页 |
| ·液压缸基本参数确定 | 第66-68页 |
| ·液压系统的原理图 | 第68-69页 |
| ·液压元件的选择 | 第69-71页 |
| ·电液伺服阀的选择 | 第69-70页 |
| ·液压泵、电机、联轴器的选择 | 第70-71页 |
| ·液压控制阀的选择 | 第71页 |
| ·液压辅助元件的选择 | 第71-73页 |
| ·蓄能器的选择 | 第72页 |
| ·过滤器的选择 | 第72-73页 |
| ·油管的选择 | 第73页 |
| ·油箱规格的选择 | 第73页 |
| ·液压系统主要配置和说明 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·全文总结 | 第75页 |
| ·本项目研究展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位的学术活动及成果情况 | 第80-81页 |
