| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 目录 | 第11-13页 |
| 插图清单 | 第13-16页 |
| 表格清单 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-29页 |
| ·课题的来源 | 第17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第17-18页 |
| ·运动康复的机理及康复训练的阶段分析 | 第18-21页 |
| ·运动康复的机理 | 第18-19页 |
| ·康复训练的阶段划分 | 第19-21页 |
| ·康复机器人的国内外研究现状 | 第21-27页 |
| ·国外研究现状 | 第21-24页 |
| ·国内研究现状 | 第24-27页 |
| ·存在的问题 | 第27-28页 |
| ·论文主要研究内容 | 第28-29页 |
| 第二章 康复机器人的设计 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·人体下肢骨骼分析 | 第29-31页 |
| ·人体下肢基本参数 | 第31-35页 |
| ·人体下肢各关节的运动参数 | 第31-33页 |
| ·坐姿人体下肢参数 | 第33-35页 |
| ·人体下肢模型简化 | 第35-36页 |
| ·坐姿下肢康复机器人的设计 | 第36-38页 |
| ·变胞机构介绍 | 第36-37页 |
| ·训练机构的设计 | 第37-38页 |
| ·辅助设备的选用 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 康复机器人人机系统运动学分析 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·人机系统的运动学模型 | 第40页 |
| ·人机系统的运动分析 | 第40-46页 |
| ·人机系统运动学正分析 | 第40-44页 |
| ·人机系统逆运动学分析 | 第44-46页 |
| ·训练机构的运动学仿真 | 第46-53页 |
| ·H 点的位置仿真 | 第49-51页 |
| ·H 点的速度仿真 | 第51-52页 |
| ·H 点的加速度仿真 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 下肢康复运动规划 | 第54-76页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·四种使用者的坐姿脚部运动区域 | 第54-55页 |
| ·四种使用者的下肢康复运动规划 | 第55-75页 |
| ·身高 150cm 使用者下肢康复运动规划 | 第55-60页 |
| ·身高 160cm 使用者下肢康复运动规划 | 第60-65页 |
| ·身高 170cm 使用者下肢康复运动规划 | 第65-70页 |
| ·身高 180cm 使用者下肢康复运动规划 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 康复机器人力学分析 | 第76-83页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·曲柄和调整杆运动轴反作用力分析 | 第76-78页 |
| ·人体下肢对脚踏施力方向分析 | 第76-77页 |
| ·反作用力分析 | 第77-78页 |
| ·曲柄和调整杆运动轴反作用力仿真分析 | 第78-82页 |
| ·身高 150cm 使用者作用于运动轴反作用力分析 | 第78-79页 |
| ·身高 160cm 使用者作用于运动轴反作用力分析 | 第79-80页 |
| ·身高 170cm 使用者作用于运动轴反作用力分析 | 第80-81页 |
| ·身高 180cm 使用者作用于运动轴反作用力分析 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·总结 | 第83页 |
| ·展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第88-89页 |
