基于一种四段式规划路径的自动泊车系统研究
| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 表格清单 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| ·自动泊车系统研究的背景与意义 | 第15-16页 |
| ·国内外理论研究与实车产品现状 | 第16-21页 |
| ·基于路径规划方法的研究 | 第16-18页 |
| ·基于熟练驾驶员经验方法的研究 | 第18-20页 |
| ·实车应用产品现状 | 第20-21页 |
| ·本文研究的主要内容及论文结构 | 第21-23页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第21-22页 |
| ·本文的论文结构 | 第22-23页 |
| 第二章 自动泊车模型的建立与规划路径的生成 | 第23-39页 |
| ·相关车辆参数与车身、车位简化模型 | 第23-24页 |
| ·车辆参数 | 第23-24页 |
| ·车身与车位的简化模型 | 第24页 |
| ·基于阿克曼转向理论的车辆运动学建模 | 第24-29页 |
| ·阿克曼转向几何分析与简化 | 第25-26页 |
| ·基于阿克曼转向几何的运动学模型 | 第26-29页 |
| ·垂直泊车与平行泊车的路径规划 | 第29-31页 |
| ·垂直泊车起始点后参考路径的生成 | 第29-30页 |
| ·平行泊车起始点后参考路径的生成 | 第30-31页 |
| ·实际泊车过程分析 | 第31-36页 |
| ·泊车控制过程转向角度的选择 | 第31-32页 |
| ·平行泊车四段式规划路径生成 | 第32-34页 |
| ·垂直泊车四段式规划路径生成 | 第34-36页 |
| ·四段式规划路径与普通规划路径的对比 | 第36-38页 |
| ·平行泊车四段式规划路径与普通规划路径的对比 | 第36-37页 |
| ·垂直泊车四段式规划路径与普通规划路径的对比 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 规划路径的 MATLAB 仿真 | 第39-49页 |
| ·约束空间的生成 | 第39-41页 |
| ·平行泊车的约束空间 | 第39-40页 |
| ·垂直泊车的约束空间 | 第40-41页 |
| ·MATLAB 泊车仿真界面的搭建 | 第41-42页 |
| ·仿真结果分析 | 第42-47页 |
| ·平行泊车轨迹仿真结果分析 | 第42-44页 |
| ·垂直泊车轨迹仿真结果分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 自动泊车系统设计 | 第49-63页 |
| ·自动泊车系统框架 | 第49-52页 |
| ·自动泊车系统功能框架 | 第49-50页 |
| ·自动泊车系统控制程序流程 | 第50-51页 |
| ·自动泊车系统硬件框架 | 第51-52页 |
| ·DSP 中央控制单元 | 第52-53页 |
| ·超声波车位探测模块设计 | 第53-56页 |
| ·超声波传感器的选型与信号调理电路设计 | 第53-54页 |
| ·ADC 信号采集处理软件设计 | 第54-55页 |
| ·超声波车位探测方法 | 第55-56页 |
| ·方向盘转角数据采集模块设计 | 第56-57页 |
| ·试验车车速控制模块设计 | 第57-59页 |
| ·基于永磁同步电机的转向控制模块设计 | 第59-60页 |
| ·永磁同步电机控制原理 | 第59页 |
| ·基于永磁同步电机的泊车转向控制设计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-63页 |
| 第五章 实车试验 | 第63-71页 |
| ·概述 | 第63页 |
| ·试验方案 | 第63-69页 |
| ·泊车环境的建立 | 第63-64页 |
| ·试验过程 | 第64-69页 |
| ·试验结果分析 | 第69-70页 |
| ·泊车成功的标准 | 第69页 |
| ·试验结果分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第77-78页 |
