基于听觉的室外小型移动机器人相对定位
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·研究背景和目的 | 第11-12页 |
| ·机器人听觉研究现状 | 第12-13页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13页 |
| ·声源定位的理论基础 | 第13-15页 |
| ·声音信号分析 | 第13-14页 |
| ·声源定位算法分类 | 第14-15页 |
| ·本文的内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 移动机器人平台 | 第17-31页 |
| ·MICE 机器人总体设计要求 | 第17-18页 |
| ·车体机械结构 | 第18-19页 |
| ·两轮差动式驱动结构 | 第18-19页 |
| ·车体整体结构设计 | 第19页 |
| ·微处理器单元 | 第19-22页 |
| ·微处理器选择 | 第19-20页 |
| ·LPC2138 简介 | 第20-21页 |
| ·MC9S12XEP100 简介 | 第21页 |
| ·MCU 之间 SPI 通信 | 第21-22页 |
| ·电源模块 | 第22-24页 |
| ·电池选择 | 第23页 |
| ·电源稳压电路 | 第23-24页 |
| ·锂电池保护电路 | 第24页 |
| ·电机控制模块 | 第24-28页 |
| ·电机选择 | 第24-25页 |
| ·电机驱动电路 | 第25-26页 |
| ·运动控制系统设计 | 第26-28页 |
| ·传感器模块 | 第28-30页 |
| ·电子罗盘 | 第28-29页 |
| ·超声测距 | 第29页 |
| ·码盘传感器 | 第29-30页 |
| ·定位模块 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 多机器人相对定位的实现 | 第31-51页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·相对定位原理 | 第31-32页 |
| ·声音定位系统硬件设计 | 第32-41页 |
| ·声源 | 第33-35页 |
| ·声音接收和处理 | 第35-40页 |
| ·无线通信模块 | 第40-41页 |
| ·基于声达时间差的声源定向算法 | 第41-46页 |
| ·声源距离估计方法 | 第46-48页 |
| ·协调定位算法 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 实验与分析 | 第51-60页 |
| ·实验设置 | 第51-52页 |
| ·方向估计实验 | 第52-56页 |
| ·距离估计实验 | 第56-58页 |
| ·简单的编队实验 | 第58页 |
| ·实验分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60-61页 |
| ·工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
