智能车辆障碍检测与避障策略的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 1 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题的背景与研究意义 | 第12页 |
| ·机器视觉简介 | 第12-14页 |
| ·智能车辆障碍检测技术及研究现状 | 第14-17页 |
| ·智能车辆障碍检测技术概述 | 第14-15页 |
| ·智能车辆障碍检测技术研究现状 | 第15-17页 |
| ·智能车辆避障技术及研究现状 | 第17-19页 |
| ·智能车辆避障技术概述 | 第17-18页 |
| ·智能车辆避障技术研究现状 | 第18-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 避障系统概述 | 第21-23页 |
| ·避障系统概述 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 车辆行人联合障碍检测方法 | 第23-51页 |
| ·道路图像预处理 | 第24-30页 |
| ·图像灰度化 | 第25-26页 |
| ·图像平滑去噪 | 第26-28页 |
| ·数学形态学图像增强 | 第28-30页 |
| ·障碍检测感兴趣区域提取 | 第30-43页 |
| ·道路识别的常用方法 | 第30-33页 |
| ·道路分道线边缘检测 | 第33-39页 |
| ·基于道路分道线识别的感兴趣区域提取 | 第39-43页 |
| ·基于多特征融合的车辆行人障碍判定 | 第43-47页 |
| ·多特征提取 | 第43-44页 |
| ·多特征融合与车辆行人判定 | 第44-47页 |
| ·障碍定位 | 第47-50页 |
| ·障碍车辆定位 | 第47-49页 |
| ·障碍行人定位 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 基于安全距离与车辆相对速度的避障策略 | 第51-61页 |
| ·基于安全距离与车辆相对速度避障策略的参数计算 | 第51-56页 |
| ·避障轨迹的确定 | 第51-53页 |
| ·转弯半径的确定 | 第53-54页 |
| ·计算临界安全距离 | 第54-55页 |
| ·避障策略实施步骤 | 第55-56页 |
| ·基于安全距离与车辆相对速度的避障策略仿真 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 智能车辆避障系统仿真平台的搭建 | 第61-70页 |
| ·仿真平台总体设计 | 第61-63页 |
| ·仿真平台结构 | 第61-62页 |
| ·功能介绍 | 第62-63页 |
| ·仿真结果与分析 | 第63-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·全文工作总结 | 第70页 |
| ·存在问题及展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
