基于单目视觉的机器人定位技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题的研究背景 | 第11-13页 |
| ·研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·本课题研究的任务及内容 | 第15-17页 |
| 第2章 定位特征检测与匹配 | 第17-35页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·目标检测 | 第17-21页 |
| ·背景减除法 | 第17-19页 |
| ·阈值分割 | 第19-21页 |
| ·SIFT 匹配算法介绍 | 第21-27页 |
| ·检测尺度空间极值点 | 第21-23页 |
| ·确定关键点的位置和尺度 | 第23-25页 |
| ·确定特征点的主方向 | 第25页 |
| ·生成特征点描述子 | 第25-26页 |
| ·特征点匹配 | 第26-27页 |
| ·改进的 SIFT 匹配算法 | 第27-32页 |
| ·研究方法 | 第27-28页 |
| ·Canny 边缘检测 | 第28-29页 |
| ·Harris 角点检测 | 第29-31页 |
| ·改进 SIFT 算法流程 | 第31-32页 |
| ·实验结果分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于单帧图像的视觉定位 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·相机成像模型 | 第35-39页 |
| ·针孔成像模型 | 第35-38页 |
| ·非线性畸变模型 | 第38-39页 |
| ·基于单帧图像单目视觉定位原理 | 第39-44页 |
| ·定位数学模型的建立 | 第39-42页 |
| ·Newton-Raphson 迭代法 | 第42-43页 |
| ·位姿求解 | 第43-44页 |
| ·标志点中心坐标提取 | 第44-46页 |
| ·基于单帧图像视觉定位算法流程 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于两帧图像的视觉定位 | 第49-64页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·对极几何和基本矩阵 | 第49-51页 |
| ·对极几何 | 第49-50页 |
| ·基本矩阵与本质矩阵 | 第50-51页 |
| ·传统基本矩阵估计算法 | 第51-56页 |
| ·基本方程 | 第52-53页 |
| ·归一化八点算法 | 第53-54页 |
| ·迭代最小化算法 | 第54-56页 |
| ·最优匹配点迭代最小化法 | 第56-58页 |
| ·研究方法 | 第56页 |
| ·算法思路 | 第56-57页 |
| ·基本矩阵求解算法比较 | 第57-58页 |
| ·基于两帧图像单目视觉定位原理 | 第58-61页 |
| ·摄像机运动参数求解 | 第58-59页 |
| ·目标定位 | 第59-61页 |
| ·基于两帧图像的视觉系统定位算法流程 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 工件定位实验研究 | 第64-71页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·工件定位实验验证 | 第64-67页 |
| ·实验软硬件环境介绍 | 第64-65页 |
| ·实验验证 | 第65-67页 |
| ·轴孔装配试验 | 第67-70页 |
| ·实验装置介绍 | 第67-68页 |
| ·工件装配控制系统介绍 | 第68-69页 |
| ·综合试验 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
