缠绕式混合驱动柔索并联机器人建模、控制及实验平台研制
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 图清单 | 第12-17页 |
| 表清单 | 第17-18页 |
| 变量注释表 | 第18-20页 |
| 1 绪论 | 第20-28页 |
| ·论文来源 | 第20页 |
| ·论文背景及研究意义 | 第20-22页 |
| ·国内外研究概况 | 第22-26页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第26-28页 |
| 2 缠绕式混合驱动柔索并联机器人整体结构设计 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·缠绕式混合驱动五连杆机构设计 | 第29-35页 |
| ·缠绕式柔索并联机器人的整体设计 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 3 缠绕式混合驱动柔索并联机器人的运动学分析 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·并联机器人运动学建模 | 第41-48页 |
| ·并联机器人工作空间分析 | 第48-50页 |
| ·并联机器人运动灵敏度分析 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 4 缠绕式混合驱动柔索并联机器人的动力学分析 | 第56-68页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·并联机器人动力学建模 | 第56-60页 |
| ·并联机器人动力学数值仿真 | 第60-63页 |
| ·并联机器人负载特征分析 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 缠绕式混合驱动柔索并联机器人的控制系统设计 | 第68-80页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·PID 控制策略 | 第69-71页 |
| ·模糊自适应控制策略 | 第71-74页 |
| ·控制系统数值仿真 | 第74-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 6 缠绕式混合驱动柔索并联机器人实验平台研制 | 第80-99页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·实验平台机械结构研制 | 第80-86页 |
| ·实验平台控制系统研制 | 第86-91页 |
| ·实验平台传感器的选用 | 第91-95页 |
| ·实验平台运行模式 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 7 结论与展望 | 第99-101页 |
| ·结论 | 第99-100页 |
| ·展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-110页 |
| 作者简历 | 第110-113页 |
| 学位论文数据集 | 第113页 |
