| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| ·遥操作机器人系统简介 | 第13页 |
| ·网络遥操作机器人系统简介 | 第13-14页 |
| ·网络遥操作机器人系统研究意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第15-20页 |
| ·网络遥操作机器人系统国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·控制策略研究 | 第18-20页 |
| ·本文主要内容安排 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 网络遥操作机器人系统的结构及建模方法分析 | 第21-32页 |
| ·网络遥操作机器人系统的结构及工作原理 | 第21-23页 |
| ·网络遥操作机器人系统的结构组成 | 第21页 |
| ·网络遥操作机器人系统的工作原理 | 第21-22页 |
| ·网络遥操作机器人系统动力学模型 | 第22-23页 |
| ·网络遥操作机器人系统的二端口网络模型 | 第23-25页 |
| ·二端口网络模型的建立 | 第23-24页 |
| ·二端口网络模型的稳定性分析 | 第24-25页 |
| ·基于状态空间方程的遥操作系统模型 | 第25-28页 |
| ·状态空间方程模型的建立 | 第25-27页 |
| ·状态空间方程模型的稳定性分析 | 第27-28页 |
| ·基于事件的遥操作系统模型 | 第28-30页 |
| ·基于事件模型的建立 | 第28-29页 |
| ·基于事件模型的稳定性分析 | 第29-30页 |
| ·几种建模方式的分析总结 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 网络遥操作机器人系统的预测控制器设计及仿真 | 第32-49页 |
| ·预测控制的基本理论 | 第32-33页 |
| ·广义预测控制的基本方法 | 第33-40页 |
| ·对象模型和控制律推导 | 第34-36页 |
| ·丢番图方程的递推求解 | 第36-38页 |
| ·广义预测自适应控制算法 | 第38-40页 |
| ·基于 S-函数的广义预测自适应控制器设计及仿真结果分析 | 第40-48页 |
| ·主端 PID 控制器设计 | 第40-41页 |
| ·S-函数简介 | 第41-42页 |
| ·广义预测自适应控制器设计 | 第42-45页 |
| ·仿真结果及分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 网络遥操作机器人系统的模糊预测控制器设计 | 第49-65页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第49-56页 |
| ·模糊控制的基本概念 | 第49-51页 |
| ·模糊控制系统的构成 | 第51-56页 |
| ·网络遥操作机器人系统的模糊预测控制器设计 | 第56-58页 |
| ·模糊预测控制的输入变量模糊化与模糊控制规则 | 第57页 |
| ·模糊预测控制的隶属度函数 | 第57-58页 |
| ·模糊预测控制的模糊推理和反模糊化 | 第58页 |
| ·网络遥操作机器人系统的模糊预测控制器设计及仿真结果分析 | 第58-64页 |
| ·模糊预测控制器设计 | 第58-61页 |
| ·仿真结果及分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 网络遥操作机器人系统实验研究 | 第65-86页 |
| ·遥操作机器人系统结构及原理 | 第65-66页 |
| ·硬件电路介绍 | 第66-69页 |
| ·电源电路 | 第66-67页 |
| ·位置与力信号检测与调理电路 | 第67-68页 |
| ·单片机最小系统 | 第68-69页 |
| ·电机驱动电路 | 第69页 |
| ·C51 单片机程序设计 | 第69-73页 |
| ·串行数据传输模块 | 第69-70页 |
| ·PWM 脉冲产生模块 | 第70-73页 |
| ·LabVIEW 实验平台设计 | 第73-81页 |
| ·虚拟仪器与 LabVIEW | 第73-74页 |
| ·数据采集 | 第74-76页 |
| ·串口通信 | 第76-77页 |
| ·网络通讯 | 第77-79页 |
| ·控制算法的实现 | 第79-81页 |
| ·LabVIEW 框图程序及实验数据 | 第81-85页 |
| ·LabVIEW 程序框图 | 第81-84页 |
| ·位置跟踪及力反馈实验 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论与展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 攻读硕士学位期间的主要学术成果和参与科研情况 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 详细摘要 | 第93-97页 |
