| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| ·气垫船研究现状 | 第14-20页 |
| ·气垫船发展概况 | 第14-17页 |
| ·气垫船控制策略及方法概况 | 第17-20页 |
| ·自抗扰控制理论概述 | 第20-21页 |
| ·课题研究的难点 | 第21-22页 |
| ·论文研究的主要内容和章节安排 | 第22-24页 |
| 第2章 全垫升气垫船运动数学描述及分析 | 第24-46页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·全垫升气垫船运动学数学模型 | 第24-27页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系 | 第24-26页 |
| ·全垫升气垫船运动学数学模型 | 第26-27页 |
| ·全垫升气垫船动力学数学模型 | 第27-37页 |
| ·水动力模型 | 第27-29页 |
| ·空气动力和空气动量力模型 | 第29-30页 |
| ·操纵面模型 | 第30-34页 |
| ·气垫力模型 | 第34-35页 |
| ·全垫升气垫船动力学模型 | 第35-37页 |
| ·环境模型 | 第37-38页 |
| ·海风模型 | 第37页 |
| ·海浪模型 | 第37-38页 |
| ·全垫升气垫船操纵运动仿真模型 | 第38-40页 |
| ·全垫升气垫船操纵性研究 | 第40-45页 |
| ·直航操纵性研究 | 第40-42页 |
| ·操舵回转特性研究 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 自抗扰控制算法研究与设计 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·扩张状态观测器 | 第47-54页 |
| ·扩张状态观测器的建立 | 第47-48页 |
| ·扩张状态观测器稳定性分析 | 第48-52页 |
| ·扩张状态观测器误差分析 | 第52-54页 |
| ·跟踪微分器 | 第54-56页 |
| ·非线性状态误差反馈控制 | 第56-58页 |
| ·非线性状态误差反馈控制律设计 | 第56-57页 |
| ·非线性状态误差反馈控制稳定性分析 | 第57-58页 |
| ·动态补偿线性化 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 全垫升气垫船 ADRC 航向及航迹控制 | 第60-77页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·SVR-ADRC 控制算法设计 | 第60-66页 |
| ·支持向量机概述 | 第60-61页 |
| ·线性支持向量回归 | 第61-63页 |
| ·非线性支持向量回归 | 第63-64页 |
| ·SVR-ADRC 控制算法 | 第64-66页 |
| ·基于 SVR-ADRC 的全垫升气垫船航向-回转率协调控制 | 第66-71页 |
| ·基于 TD 的航向-回转率协调控制策略 | 第66-67页 |
| ·全垫升气垫船航向控制器设计 | 第67-68页 |
| ·仿真试验 | 第68-71页 |
| ·基于 SVR-ADRC 的全垫升气垫船航迹控制 | 第71-76页 |
| ·航迹引导控制器设计 | 第72-73页 |
| ·仿真试验 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 全垫升气垫船ADRC 航向-横倾解耦控制 | 第77-94页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·航向-横倾耦合控制模型 | 第77-79页 |
| ·动态面 ADRC 解耦控制算法设计 | 第79-87页 |
| ·动态面控制算法 | 第79-83页 |
| ·ADRC 解耦控制算法 | 第83-85页 |
| ·动态面 ADRC 解耦控制算法 | 第85-87页 |
| ·基于动态面 ADRC 的全垫升气垫船航向-横倾解耦控制 | 第87-93页 |
| ·航向-横倾解耦控制器设计 | 第87-89页 |
| ·仿真试验 | 第89-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第6章 垫升系统特性及气垫压力 ADRC 控制 | 第94-117页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·全垫升气垫船垫升系统数学模型 | 第94-98页 |
| ·气垫体积变化率 | 第96-97页 |
| ·围裙泄流量 | 第97页 |
| ·非线性压力-流量平衡方程组及解算 | 第97-98页 |
| ·垫升系统运动特性仿真研究 | 第98-102页 |
| ·垫升系统静态垫升特性仿真研究 | 第102-108页 |
| ·基于 ADRC 的气垫压力控制 | 第108-116页 |
| ·气垫压力 ADRC 控制器设计 | 第109-111页 |
| ·仿真试验 | 第111-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 结论 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-127页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第127-128页 |
| 致谢 | 第128页 |