| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·智能轮椅的关键技术 | 第12-15页 |
| ·人机接口方式 | 第12-13页 |
| ·运动控制系统 | 第13-15页 |
| ·导航技术 | 第15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-19页 |
| ·国外研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-19页 |
| ·论文的研究内容与结构安排 | 第19-20页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·论文结构安排 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 智能轮椅的系统构成 | 第21-29页 |
| ·智能轮椅的主要硬件构成 | 第21-25页 |
| ·运动控制器 | 第22-23页 |
| ·传感器 | 第23页 |
| ·麦克纳姆轮 | 第23-25页 |
| ·智能轮椅的主要软件构成 | 第25-27页 |
| ·重心数据采集模块 | 第25-26页 |
| ·方向控制仿真软件 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 智能轮椅的运动方向控制 | 第29-45页 |
| ·方向控制算法的选取 | 第29-32页 |
| ·聚类算法的分类 | 第29-31页 |
| ·聚类算法的比较和选择 | 第31-32页 |
| ·模糊 Kohonen 聚类网络 | 第32-36页 |
| ·模糊 Kohonen 聚类网络概述 | 第32-34页 |
| ·模糊 Kohonen 聚类网络结构 | 第34页 |
| ·模糊 Kohonen 聚类网络算法 | 第34-36页 |
| ·模糊 Kohonen 聚类网络的改进 | 第36-40页 |
| ·聚类准确性的改进 | 第36-37页 |
| ·聚类效率的提高 | 第37-38页 |
| ·改进算法的实现步骤 | 第38-40页 |
| ·改进模糊 Kohonen 聚类网络在智能轮椅人机接口中的应用 | 第40-42页 |
| ·人体重心的测算 | 第40-42页 |
| ·改进算法在轮椅方向控制中的应用 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-45页 |
| 第4章 智能轮椅的运动速度控制 | 第45-59页 |
| ·基于智能控制的速度控制器的设计 | 第45-47页 |
| ·智能控制概述 | 第45-46页 |
| ·复合式速度控制方法的提出 | 第46-47页 |
| ·基于专家系统的速度决策 | 第47-52页 |
| ·专家系统的基本结构 | 第47-48页 |
| ·速度决策知识库的设计 | 第48-50页 |
| ·速度决策推理机制 | 第50-52页 |
| ·基于模糊 PID 的调速控制 | 第52-58页 |
| ·模糊 PID 控制器的系统结构 | 第52-53页 |
| ·PID 参数的模糊自整定 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第59-69页 |
| ·聚类性能实验 | 第59-60页 |
| ·聚类准确性实验 | 第59-60页 |
| ·聚类有效性实验 | 第60页 |
| ·智能轮椅运动控制实验 | 第60-67页 |
| ·运动方向控制实验 | 第60-64页 |
| ·运动速度控制实验 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |