| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·选题的背景和意义 | 第12-13页 |
| ·课题相关领域研究现状 | 第13-20页 |
| ·光纤捷联惯性导航系统 | 第13-14页 |
| ·全球卫星导航系统 | 第14-16页 |
| ·SINS/GPS 组合系统 | 第16-18页 |
| ·SINS/GPS 组合系统的非线性滤波算法 | 第18-20页 |
| ·本文的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 光纤捷联惯导系统分析 | 第22-42页 |
| ·坐标系及其变换 | 第22-25页 |
| ·坐标系 | 第22-24页 |
| ·坐标系变换 | 第24-25页 |
| ·捷联惯导系统导航方程 | 第25-30页 |
| ·地球系导航方程 | 第26-27页 |
| ·地理系导航方程 | 第27-28页 |
| ·重力模型 | 第28-30页 |
| ·光纤捷联惯导系统的元件与导航精度 | 第30-38页 |
| ·干涉式数字闭环光纤陀螺 | 第30-34页 |
| ·光纤捷联系统的误差传播特性 | 第34-38页 |
| ·捷联惯导系统的误差微分方程 | 第38-41页 |
| ·姿态误差微分方程 | 第39-40页 |
| ·位置和速度误差微分方程 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 SINS/GPS 深组合系统的结构分析 | 第42-63页 |
| ·传统 GPS 接收机 | 第42-48页 |
| ·GPS 信号组成 | 第42-43页 |
| ·传统 GPS 接收机信号跟踪回路 | 第43-46页 |
| ·伪距定位与多普勒定速 | 第46-48页 |
| ·矢量结构的 GPS 接收机 | 第48-49页 |
| ·深组合系统结构分析 | 第49-61页 |
| ·集中式深组合系统 | 第50-56页 |
| ·联邦式深组合系统 | 第56-61页 |
| ·SINS/GPS 深组合系统的定义 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 SINS/GPS 深组合系统的可观测性与 SPKF | 第63-90页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第63-65页 |
| ·线性最小方差估计 | 第63-64页 |
| ·离散卡尔曼滤波公式 | 第64-65页 |
| ·线性系统的可观测性分析 | 第65-71页 |
| ·线性定常系统的可观测性分析 | 第66-69页 |
| ·线性离散时变系统的可观测性分析 | 第69-71页 |
| ·SINS/GPS 深组合导航系统的可观测性与可观测度 | 第71-82页 |
| ·SINS/GPS 深组合导航系统的可观测性 | 第71-72页 |
| ·可观测度及基于 SVD 的可观测度分析方法 | 第72-76页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统的可观度性分析 | 第76-82页 |
| ·SPKF 算法 | 第82-89页 |
| ·无迹卡尔曼滤波算法 | 第82-86页 |
| ·CDKF 算法 | 第86-87页 |
| ·CKF 算法 | 第87-89页 |
| ·几种的 SPKF 算法的比较分析 | 第89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 深组合导航系统的卫星信号捕获与跟踪 | 第90-109页 |
| ·SINS 辅助的 GPS 信号捕获 | 第90-101页 |
| ·基于 SINS 的信号搜索范围估算 | 第90-91页 |
| ·典型高动态环境 | 第91-92页 |
| ·动态条件下的 SINS 辅助 GPS 信号捕获 | 第92-95页 |
| ·仿真分析 | 第95-101页 |
| ·深组合系统的数据同步问题 | 第101-105页 |
| ·数据同步方法 | 第101-102页 |
| ·实验结果分析 | 第102-105页 |
| ·矢量结构联邦式深组合的残差滤波器 | 第105-108页 |
| ·SINS 辅助 GPS 接收机信号跟踪回路 | 第105-106页 |
| ·矢量结构残差滤波器分析 | 第106-107页 |
| ·仿真及结果分析 | 第107-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第6章 SINS/GPS 深组合导航算法设计 | 第109-146页 |
| ·矢量结构联邦式深组合系统的导航算法 | 第109-117页 |
| ·基于欧拉角的系统模型建立 | 第109-110页 |
| ·姿态参量沿系统函数的传递 | 第110-113页 |
| ·仿真与分析 | 第113-117页 |
| ·基于最大期望算法的 UKF 算法 | 第117-130页 |
| ·复杂加性噪声下的 UKF 简化 | 第117-119页 |
| ·噪声均值不为零的情况 | 第119-121页 |
| ·基于最大期望算法的自适应 UKF | 第121-124页 |
| ·仿真与结果分析 | 第124-130页 |
| ·带自适应渐消矩阵的扩维 UKF 算法 | 第130-140页 |
| ·渐消矩阵的分析与计算 | 第130-132页 |
| ·AFM 在 UKF 算法中的等价描述 | 第132-133页 |
| ·AFM-AUKF 算法 | 第133-136页 |
| ·仿真与分析 | 第136-140页 |
| ·跑车实验测试 | 第140-144页 |
| ·本章小结 | 第144-146页 |
| 结论 | 第146-148页 |
| 参考文献 | 第148-158页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第158-159页 |
| 致谢 | 第159页 |