| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·惯性导航系统简介 | 第14-16页 |
| ·旋转式捷联惯导系统发展 | 第16-23页 |
| ·旋转式捷联惯导系统的基本原理 | 第16-17页 |
| ·旋转式激光陀螺捷联惯导系统发展状况 | 第17-19页 |
| ·光纤捷联系统发展状况 | 第19-21页 |
| ·旋转式光纤捷联惯导系统的发展状况 | 第21-22页 |
| ·典型的旋转式捷联惯导系统 | 第22-23页 |
| ·旋转式捷联惯导系统的关键技术 | 第23-24页 |
| ·论文的研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 旋转式捷联惯导系统的基本原理 | 第26-39页 |
| ·旋转式捷联惯导系统简介 | 第26-33页 |
| ·相关坐标系定义 | 第26-27页 |
| ·旋转式捷联惯导系统的误差方程 | 第27-33页 |
| ·单轴旋转式捷联惯导系统原理 | 第33-37页 |
| ·单轴旋转式捷联惯导系统基本原理 | 第33-34页 |
| ·改进的单轴旋转式捷联惯导系统 | 第34-36页 |
| ·仿真分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 单轴旋转式捷联惯导系统转位方案研究 | 第39-70页 |
| ·旋转式捷联惯导系统调制方案 | 第39-41页 |
| ·旋转式捷联惯导系统调制方案概述 | 第39-40页 |
| ·转位机构的转动模型 | 第40-41页 |
| ·单轴连续旋转方案 | 第41-47页 |
| ·单轴连续转动误差调制 | 第41-44页 |
| ·单轴持续转动的仿真分析 | 第44-47页 |
| ·单轴持续正反转动方案 | 第47-52页 |
| ·单轴正反转转动误差调制 | 第47-50页 |
| ·单轴正反转仿真分析 | 第50-52页 |
| ·可转角度大于 360°的四位置转停方案 | 第52-55页 |
| ·可转角度大于 360°的四位置转停方案误差调制 | 第52-53页 |
| ·可转角度大于 360°四位置转停方案仿真分析 | 第53-55页 |
| ·可转角度小于 360°的四位置转停方案 | 第55-61页 |
| ·可转角度小于 360°的四位置转停方案误差调制 | 第55-57页 |
| ·可转角度小于 360°的改进四位置转停方案 | 第57-58页 |
| ·可转角度小于 360°的四位置转停方案仿真分析 | 第58-61页 |
| ·最佳转位方案的确定 | 第61-69页 |
| ·转位方案的确定 | 第61-63页 |
| ·转位机构角加速度的选择 | 第63-65页 |
| ·调制角速度的选择 | 第65-66页 |
| ·B 位置停止时间的选择 | 第66-67页 |
| ·最佳转位方案的仿真分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 单轴旋转式捷联惯导系统误差补偿 | 第70-87页 |
| ·旋转式捷联惯导系统解算结构 | 第70-78页 |
| ·旋转式捷联惯导系统两种基本结构 | 第70-72页 |
| ·转位机构误差对角速度调制型的影响 | 第72-74页 |
| ·转位机构误差对角度调制型的影响 | 第74-75页 |
| ·仿真分析 | 第75-77页 |
| ·旋转式捷联惯导系统解算结构的选择 | 第77-78页 |
| ·旋转式捷联惯导系统同步性研究 | 第78-83页 |
| ·时间延迟误差分析 | 第78-79页 |
| ·延迟时间 T的测定 | 第79-81页 |
| ·延迟时间补偿 | 第81-83页 |
| ·旋转式捷联惯导系统角加速度误差补偿 | 第83-86页 |
| ·光纤陀螺静态误差模型 | 第83-84页 |
| ·光纤陀螺静态数学模型的扩展 | 第84页 |
| ·试验验证及结果分析 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 惯性测量组件误差模型参数辨识 | 第87-115页 |
| ·惯性测量单元的误差模型 | 第87-88页 |
| ·光纤陀螺的随机误差模型 | 第87页 |
| ·光纤陀螺的静态误差模型 | 第87-88页 |
| ·加速度计静态误差模型 | 第88页 |
| ·人工鱼群算法 | 第88-91页 |
| ·人工鱼群算法简介 | 第88-89页 |
| ·AFSA 相关概念说明 | 第89-90页 |
| ·人工鱼群算法的改进（IAFSA） | 第90-91页 |
| ·AFSA 步骤 | 第91页 |
| ·基于人工鱼群算法的光纤陀螺随机漂移建模 | 第91-95页 |
| ·传统 ARMA(n,m)模型建模流程 | 第91-92页 |
| ·AFSA 光纤陀螺随机漂移建模步骤 | 第92页 |
| ·建模结果 | 第92-95页 |
| ·基于 AFSA 的加速度计误差参数拟合 | 第95-105页 |
| ·传统加速度计误差参数标定方法 | 第95-96页 |
| ·传统加速度计标定误差分析 | 第96-97页 |
| ·基于 AFSA 的加速度计标定参数拟合 | 第97-105页 |
| ·基于 AFSA 的光纤陀螺标定参数拟合 | 第105-110页 |
| ·AFSA 寻优指标选择 | 第106页 |
| ·FOG 静态 24 位置 AFSA 拟合仿真分析 | 第106-110页 |
| ·IMU 模方观测的 AFSA 参数拟合试验验证 | 第110-114页 |
| ·实验室标定试验条件 | 第110-112页 |
| ·IMU 标定结果 | 第112页 |
| ·静态导航试验 | 第112-113页 |
| ·旋转调制导航试验 | 第113-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第6章 单轴旋转调制 SINS 实验 | 第115-129页 |
| ·试验条件及试验步骤 | 第115-117页 |
| ·实验条件 | 第115-117页 |
| ·试验内容及步骤 | 第117页 |
| ·系统室内静基座导航试验 | 第117-123页 |
| ·静态试验 | 第117-119页 |
| ·持续正反转方案试验 | 第119-120页 |
| ·可转角度大于 360°四位置转停试验 | 第120-121页 |
| ·可转角度小于 360°的四位置转停试验 | 第121-122页 |
| ·可转角度小于 360°的改进四位置转停试验 | 第122-123页 |
| ·航向误差分析 | 第123-127页 |
| ·航向误差组成 | 第123-124页 |
| ·主周期振荡误差曲线分析 | 第124-126页 |
| ·阶跃式误差曲线分析 | 第126页 |
| ·短周期振荡性误差 | 第126页 |
| ·短周期振荡性误差的消除方法 | 第126-127页 |
| ·定位误差结果分析 | 第127-128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 结论 | 第129-132页 |
| 参考文献 | 第132-142页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143-145页 |
| 附录A 单轴连续旋转方案误差分析 | 第145-154页 |
| 附录B 持续正反转方案误差分析 | 第154-160页 |
| 附录C 可转角度大于 360°的四位置转停方案误差分析 | 第160-169页 |
| 附录D 可转角度小于 360°的四位置转停方案误差分析 | 第169-174页 |
