| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·捷联惯导传递对准关键技术及研究现状 | 第14-23页 |
| ·传递对准误差模型研究 | 第14-15页 |
| ·匹配方法与机动方式的研究进展 | 第15-17页 |
| ·滤波算法研究进展 | 第17-20页 |
| ·误差补偿算法研究进展 | 第20-23页 |
| ·本文研究内容 | 第23-26页 |
| 第2章 捷联惯导系统传递对准误差模型 | 第26-48页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第26-32页 |
| ·姿态参数及姿态更新算法 | 第27-30页 |
| ·捷联惯导系统的数学模型编排 | 第30-32页 |
| ·捷联惯导系统传递对准误差源分析 | 第32-37页 |
| ·惯性器件误差模型 | 第32-33页 |
| ·杆臂效应误差模型 | 第33-35页 |
| ·挠曲变形误差模型 | 第35-37页 |
| ·捷联惯导系统传递对准误差模型 | 第37-47页 |
| ·经典传递对准误差模型 | 第37-40页 |
| ·快速传递对准误差模型 | 第40-43页 |
| ·两种误差模型的比较分析 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 传递对准匹配方法和滤波算法研究 | 第48-85页 |
| ·传递对准匹配方法研究 | 第48-62页 |
| ·速度匹配 | 第48-55页 |
| ·姿态匹配 | 第55-61页 |
| ·速度+姿态匹配 | 第61-62页 |
| ·滤波算法研究 | 第62-74页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第64-65页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第65-67页 |
| ·改进无迹卡尔曼滤波 | 第67-74页 |
| ·仿真分析 | 第74-84页 |
| ·仿真环境及参数设置 | 第74-76页 |
| ·小失准角条件下的传递对准仿真分析 | 第76-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第4章 大方位失准角传递对准改进研究 | 第85-107页 |
| ·四元数误差模型及姿态匹配方法研究 | 第85-88页 |
| ·四元数经典传递对准误差模型 | 第85-86页 |
| ·四元数快速传递对准误差模型 | 第86-87页 |
| ·四元数姿态匹配方法 | 第87-88页 |
| ·四元数非线性滤波算法 | 第88-104页 |
| ·四元数协方差阵计算方法研究 | 第89-90页 |
| ·四元数加权均值计算方法研究 | 第90-92页 |
| ·姿态参数切换 UKF 算法 | 第92-97页 |
| ·四元数 UKF 算法 | 第97-100页 |
| ·四元数 SSRUKF 算法 | 第100-104页 |
| ·仿真分析 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第5章 捷联惯导系统传递对准误差补偿研究 | 第107-128页 |
| ·挠曲变形及杆臂效应误差分析 | 第107-111页 |
| ·挠曲变形的噪声补偿法研究 | 第107-109页 |
| ·挠曲变形影响下的杆臂效应分析 | 第109-111页 |
| ·基于 SAGE-HUSA 自适应滤波的噪声方差估计器研究 | 第111-116页 |
| ·线性噪声方差估计器推导 | 第111-114页 |
| ·非线性噪声方差估计器推导 | 第114-116页 |
| ·强跟踪滤波算法及改进 | 第116-120页 |
| ·强跟踪滤波算法 | 第116-118页 |
| ·改进强跟踪滤波算法 | 第118-119页 |
| ·改进强跟踪 UKF 渐消因子公式 | 第119-120页 |
| ·改进 SAGE-HUSA 自适应滤波算法 | 第120-123页 |
| ·线性系统下的改进 Sage-Husa 自适应滤波算法 | 第120-121页 |
| ·非线性系统下的改进 Sage-Husa 自适应滤波算法 | 第121-123页 |
| ·仿真分析 | 第123-127页 |
| ·模型补偿法和噪声补偿法仿真分析 | 第123-124页 |
| ·Sage-Husa 自适应滤波和改进 Sage-Husa 自适应滤波仿真分析 | 第124-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 结论 | 第128-131页 |
| 参考文献 | 第131-140页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第140-141页 |
| 致谢 | 第141页 |
