板球系统的反步滑模自适应控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·主要存在的问题 | 第11-12页 |
| ·主要的研究内容 | 第12-13页 |
| 2 板球系统的建模 | 第13-25页 |
| ·拉格朗日方程及其特点 | 第13页 |
| ·板球系统的数学模型推导 | 第13-16页 |
| ·板球系统的简化模型 | 第16-19页 |
| ·角度控制量模型 | 第17-18页 |
| ·角加速度控制量模型 | 第18-19页 |
| ·板球系统的修正模型 | 第19-20页 |
| ·板球系统的定性分析 | 第20-24页 |
| ·板球系统的可控性分析 | 第20-23页 |
| ·板球系统的可观性分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 板球系统的控制理论介绍 | 第25-35页 |
| ·预备知识 | 第25页 |
| ·滑模控制理论介绍 | 第25-28页 |
| ·滑模控制理论概述 | 第25-26页 |
| ·滑动模态以及数学表达 | 第26-27页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第27页 |
| ·滑模控制系统设计的步骤 | 第27-28页 |
| ·滑模控制的等值原理 | 第28页 |
| ·滑模观测器介绍 | 第28-31页 |
| ·状态观测器理论介绍 | 第28页 |
| ·滑模状态观测器的研究 | 第28-29页 |
| ·滑模观测器的设计 | 第29-31页 |
| ·反步法理论介绍 | 第31-34页 |
| ·反步法概述 | 第31页 |
| ·反步法的基本思想 | 第31页 |
| ·反步法的设计流程 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 板球系统的反步滑模控制算法设计及仿真实现 | 第35-57页 |
| ·基于滑模观测器的反步控制 | 第35-42页 |
| ·板球系统的滑模观测器设计及稳定性分析 | 第35-39页 |
| ·基于滑模观测器的反步控制算法设计及稳定性分析 | 第39-42页 |
| ·反步滑模自适应控制算法设计及稳定性分析 | 第42-46页 |
| ·板球系统控制算法的仿真实现与分析 | 第46-56页 |
| ·基于滑模观测器的反步控制仿真实现 | 第48-53页 |
| ·反步滑模自适应控制仿真实现 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 板球系统的实物控制 | 第57-62页 |
| ·板球系统的硬件组成 | 第57-59页 |
| ·实物控制 | 第59-61页 |
| ·实验结果 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 附录A 板球系统实验平台硬件参数 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
