无人水下航行器姿态变结构控制技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景、项目意义和研究目的 | 第9-10页 |
| ·无人水下航行器姿态控制系统设计的主要方法 | 第10-12页 |
| ·经典控制设计方法 | 第10页 |
| ·现代控制设计方法 | 第10-11页 |
| ·智能控制设计方法 | 第11-12页 |
| ·本课题的主要工作内容 | 第12-14页 |
| ·研究对象 | 第12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 无人水下航行器的空间运动数学模型 | 第14-23页 |
| ·空间运动坐标系的建立 | 第14-16页 |
| ·流体动力和力矩 | 第16-17页 |
| ·运动方程 | 第17-20页 |
| ·受力分析 | 第17-19页 |
| ·动力学方程 | 第19-20页 |
| ·空间运动微分方程组 | 第20-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 变结构控制器的设计 | 第23-32页 |
| ·变结构控制方法的选取 | 第23-24页 |
| ·仿人变结构控制器的设计 | 第24-28页 |
| ·仿人变结构控制器的基本原理 | 第24-25页 |
| ·仿人智能的控制器设计 | 第25-28页 |
| ·运行控制级 | 第25-27页 |
| ·参数校正级 | 第27-28页 |
| ·变结构控制器MATLAB仿真模型的搭建 | 第28-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第四章 优化的PID控制器设计 | 第32-42页 |
| ·优化方法 | 第32-34页 |
| ·遗传算法 | 第32-33页 |
| ·粒子群算法 | 第33-34页 |
| ·优化的PID控制器仿真模型的搭建 | 第34-41页 |
| ·遗传算法优化程序设计及仿真 | 第34-38页 |
| ·粒子群算法优化程序设计及仿真 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第五章 无人水下航行器姿态控制系统的仿真研究 | 第42-53页 |
| ·无人水下航行器空间运动方程的简化 | 第42页 |
| ·无人水下航行器的航向控制系统 | 第42-45页 |
| ·无人水下航行器的定深控制系统 | 第45-49页 |
| ·无人水下航行器的纵倾控制系统 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第六章 系统稳定性分析 | 第53-79页 |
| ·Lyapunov稳定性判定方法 | 第53-55页 |
| ·稳定性理论的重要研究成果 | 第55-58页 |
| ·稳定性判据的建立 | 第58-60页 |
| ·系统稳定性的监视和控制 | 第60-62页 |
| ·仿真研究 | 第62-77页 |
| ·控制系统抗参数扰动能力 | 第63-64页 |
| ·控制系统的抗噪声能力 | 第64-69页 |
| ·系统稳定性监控模块 | 第69-77页 |
| ·小结 | 第77-79页 |
| 第七章 结论和展望 | 第79-81页 |
| ·本论文研究工作总结 | 第79-80页 |
| ·工作展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第85页 |
