| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·腿型跳跃机器人国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·腿型跳跃机器人国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·腿型跳跃机器人国内研究现状 | 第15-18页 |
| ·腿型跳跃机器人起跳阶段研究存在的问题 | 第18-20页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 腿型跳跃机器人结构设计及机构简化模型的建立 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·腿型跳跃生物及起跳运动的特征量参数 | 第21-24页 |
| ·腿型跳跃生物生理结构及起跳运动分析 | 第21-22页 |
| ·影响腿型生物起跳性能的主要因素 | 第22-23页 |
| ·腿型生物起跳运动的特征量参数 | 第23-24页 |
| ·腿型跳跃机器人的结构设计准则 | 第24-25页 |
| ·腿型跳跃机器人机械本体设计 | 第25-31页 |
| ·驱动与传动系统设计 | 第25-28页 |
| ·肢体部分模块化结构单元的设计 | 第28-29页 |
| ·可调脚掌与弹性关节的设计 | 第29-31页 |
| ·腿型跳跃机器人的机械本体 | 第31页 |
| ·腿型跳跃机器人起跳过程的站立相与欠驱动相 | 第31-33页 |
| ·腿型跳跃机器人机构简化模型的建立 | 第33-36页 |
| ·腿型跳跃机器人机构简化模型的建立 | 第33-34页 |
| ·腿型跳跃机器人各坐标系与广义坐标的选取 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 机器人起跳阶段运动学分析与站立相运动规划 | 第37-55页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·腿型跳跃机器人起跳过程中的方向余弦矩阵 | 第37-39页 |
| ·方向余弦矩阵的概念 | 第37-38页 |
| ·腿型跳跃机器人连杆坐标系的方向余弦矩阵 | 第38-39页 |
| ·腿型跳跃机器人起跳过程的运动学建模 | 第39-45页 |
| ·各构件质心的绝对位置与速度模型 | 第39-41页 |
| ·总质心的绝对位置与速度模型 | 第41-43页 |
| ·总质心的运动学方程与绝对加速度模型 | 第43-45页 |
| ·脚掌处地面反力模型与起跳欠驱动相的判断条件 | 第45-49页 |
| ·质点系的达朗贝尔原理与刚体的惯性力系 | 第45-46页 |
| ·机器人脚掌处的地面反力模型 | 第46-47页 |
| ·脚掌处受力作用点位置模型与起跳欠驱动相的判断条件 | 第47-49页 |
| ·腿型跳跃机器人起跳站立相的逆运动学轨迹规划 | 第49-54页 |
| ·基于起跳任务的机器人质心运动规划 | 第49-51页 |
| ·机器人起跳站立相的逆运动学求解与数值计算 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 机器人起跳阶段动力学分析与欠驱动相运动规划 | 第55-73页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·腿型跳跃机器人拉格朗日动力学方程的推导 | 第55-57页 |
| ·起跳过程中腿型跳跃机器人系统的动能分析 | 第57-61页 |
| ·机器人方向余弦矩阵的特性 | 第57-58页 |
| ·机器人各个构件的动能 | 第58-60页 |
| ·机器人系统的总动能和惯性矩阵 | 第60-61页 |
| ·起跳过程中腿型跳跃机器人系统的势能分析 | 第61-64页 |
| ·腿型跳跃机器人系统的重力势能与重力矩列阵 | 第61-62页 |
| ·腿型跳跃机器人系统的弹性势能与势能列阵 | 第62-64页 |
| ·起跳过程中腿型跳跃机器人系统的非保守广义力分析 | 第64-66页 |
| ·关节驱动力矩的广义力分析 | 第65-66页 |
| ·机器人脚掌处受力的广义力分析 | 第66页 |
| ·腿型跳跃机器人起跳动力学建模与欠驱动相的运动约束条件 | 第66-68页 |
| ·腿型跳跃机器人分阶段的拉格朗日动力学建模 | 第66-67页 |
| ·腿型跳跃机器人起跳欠驱动相动力学运动约束条件 | 第67-68页 |
| ·腿型跳跃机器人起跳欠驱动相关节空间运动规划 | 第68-72页 |
| ·起跳欠驱动相质心加速度水平上的逆运动学分析 | 第68-70页 |
| ·腿型跳跃机器人起跳欠驱动相关节空间轨迹规划 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 腿型跳跃机器人虚拟样机仿真与起跳实验研究 | 第73-85页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·腿型跳跃机器人虚拟样机建模 | 第73-77页 |
| ·Solidworks 软件简介 | 第73-74页 |
| ·腿型跳跃机器人各部分装配体建模 | 第74-76页 |
| ·腿型跳跃机器人各部分质量参数的测定 | 第76-77页 |
| ·腿型跳跃机器人虚拟样机起跳实验 | 第77-80页 |
| ·RecurDyn 软件简介 | 第77页 |
| ·基于 RecurDyn 的虚拟样机起跳实验 | 第77-80页 |
| ·腿型跳跃机器人起跳实验研究 | 第80-84页 |
| ·腿型跳跃机器人实验系统组成 | 第80-81页 |
| ·腿型跳跃机器人起跳过程与实验现象 | 第81-83页 |
| ·腿型跳跃机器人实验数据处理与结果分析 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
